实验四 基于极点配置法的系统设计 实验四 基于极点配置法的系统设计 本实验要用到 MATLAB 工具箱中直接用于系统极点配置设计的函数 ACKER 和 PLACE。函数 ACKER 一般用于单输入、单输出系统，调用格式为： K=acker(A,B,P) 其中，A，B 为系统矩阵，P 为期望极点向量，K 为反馈增益向量。 函数 PLACE 用于单输入或多输入系统，调用格式为： K=place(A,B,P) K,prec,message=place(A,B,P) 其中 prec 为实际极点偏离期望极点位置的误差， message 为系统某一个极点偏离期望位置大于 10%时给出的警告信息。 一、实验目的及意义 一、实验目的及意义 掌握用极点配置法把系统的闭环极点配置到希望的极点位置上， 从而获得良好的系统性 能指标。 二、实验内容 二、实验内容 含积分环节的类型1伺服系统设计， 设对象为H( )s=1 (1)(2)s ss+， 设计控制器u=-kx+k1r,使闭环系统具有极点10,22j 3，并且对比配置前后系统的单位阶跃响应性能指标。