原系统(a)测速反馈(b)比例加微分(c) 1(10)(sssG) 1() 1(10)(SSSsGkt ) 1()101 (10)(sssKsGt1010)(2sss 10)101 (10)(2sKsst10)101 ()101 (10)(2sKssKstt81158. 016. 32116. 310n6021 16. 32216. 010116. 310n63. 4216. 011602116. 310tnKza 75 . 3 %4 .60% 01. 11212nsnptet 215. 25 . 3%3 .16% 15. 11212nsnptet 1 . 2 )1ln(21ln)2ln(2135 . 3%235 . 093. 2:% 05. 11)(1222 92)503 (92)493 (22192)473 (nnnnPsPnnnnPpaa taatgt )( 1 . 0110ttrKeKss)(316. 0116. 316. 310 10110ttrKeKKsst )( 1 . 010 ttreKss1)(ln(3%100%1FE DAteFEDtstpp 1 开环增益会影响系统的性能指标 改变指标的原因：开环增益) 1()(0 TssKsG0K闭环增益 11) 1()(02000 sKsKTK KTssKKsBB BK变化特征多项式系数变化特征根变化变化性能变化0K)(th 开环增益变化对性能的改善是有限的，指标对的要求往往0K是矛盾的只能采取折中方案，兼顾不同的要求。“快”与“准”两项指标相矛盾 ssneK%02. 闭环增益不改变系统性能指标，只改变输出的比例尺度BKBK3. 系统的性能不仅取决于闭环极点，而且与闭零点有关。前者决定响应的模态，后者决定模态的加权系数。