全姿态飞机捷联式系统姿态角的计算-

全姿态飞机捷联式系统姿态角的计算北京航空学院陈哲摘要本文讨论了飞机做全姿态角运动时捷联式系统姿态角计算中存在的儿个问题? ! 为珠证单值地确定飞机在空间的角位置,应恰当地规定姿态角的定义域,?!由方向余弦矩阵元素求姿态角时要进行反三角函数运算,当反三角函数的自变量的分母或分子趋于零时会引起较大的误差,甚至导致计算机溢出,这些都应设法避免#?!当俯仰角趋于士 %可以看出,第一组参数俯仰兔!至导航系?6!的转换用如下的矩阵方程表示?卜图机体系与导航系的关系 ? =0坛,6?+ ? +7几? , + ;丫78! (4,6 ?丫一? 丫&26!丫杏几、= !到导航系? 日的转换是由于捷联式系统是沿机体系测量线加速度的。显然、自、 , 、7 6、另及荞、4。则都在水平面内。上接图 ,卜土下阮尧漂/,0,主己%9=不井, 、卜逛?。、津6卜,8了曰,吕丁流户些?。、津今8寸,曰冲二冲主 )“寸二&曰喃8幸主 )“图%当6 +6+ 6+6? 7?=