- 1 -南京工程学院自动化学院自动化学院本科毕业设计（论文）本科毕业设计（论文）题目： 柔性线气动机械手气动系统设计柔性线气动机械手气动系统设计 专 业： 自动化（数控技术）自动化（数控技术） 班 级： K K 数控数控 061061 学 号：240051038240051038学生姓名： 指导教师： 起迄日期： 2010.3.302010.3.302010.6.122010.6.12 设计地点： 工程实训中心工程实训中心 7B212 _- 2 -Graduation Design (Thesis)Flexible Line Pneumatic System Design OfPneumatic ManipulatorBySupervised By Associate Prof. School of Automation Nanjing Institute of Technology June, 2009- 3 -摘摘 要要气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现，是易于推广普及实现工业自动化的应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织、食品、包装、印刷、轻工、汽车等各个制造行业，尤其在各种自动化生产装备和生产线中得到了广泛的应用，极大地提高了制造业的生产效率和产品质量。气动系统的应用，引起了世界各国产业界的普遍重视，气动行业已成为工业国家发展速度最快的行业之一。可编程控制技器（PLC）是以微处理器为基础，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型、通用的自动控制装置，他具有机构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点，近年来在工业生产过程的自动控制中得到了越来越广泛的应用关键词：关键词：气动机械手；气动技术；PLC- 4 -ABSTRACTPneumatic technology is an important means of industrial automation. Pressure transmission medium from the air, environmental pollution, construction easy to implement, is easy to promote the universal application of industrial automation technology.Pneumatic technology in mechanical, chemical, electronic, electrical, textile, food, packaging, printing, light industry, automobile and other industries in this sector, especially in a variety of automated production equipment and production lines have been widely used, greatly improved the manufacturing industryproduction efficiency and product quality.Pneumatic System, led the world in general industry attention, pneumatic industry has become the industrial countries, one of the fastest growing industries.Programmable control technology device (PLC) is a microprocessor-based, integrated computer technology, automatic control technology and communication technology developed a new, universal control device, he has the organization is simple, easy programming, superior performance,high reliability, flexibility and ease of use advantages, such as common in recent years, automatic control of industrial processes has been more widely used.Key words: Pneumatic Manipulator; pneumatic technology;PLC- 5 -目录目录第一章第一章 绪论绪论.61.1 气动技术及气动机械手的发展过程.61.2 气动机械手的应用和发展前景及方向.6 1.3 PLC 介绍.81.4 选题背景与意义.121.5 本文的概述及结构.13 第二章第二章 设计任务要求及总体方案设计任务要求及总体方案.132.1 设计目的.132.2 设计要求.132.3 总体方案设计.14第三章第三章 机械系统设计机械系统设计.163.1 纵向气缸的设计.173.2 横行气缸的设计.20 第四章第四章 控制系统组成及详细设计控制系统组成及详细设计.224.1 控制系统组成.224.2 控制系统详细设计.25 第五章第五章 结论结论 .345.1 论文总结.345.2 感想 .35 致谢致谢 .35 参考文献参考文献 .36 附录附录 A .37 附录附录 B .38 附录附录 C .39 附录附录 D .42- 6 -第第 1 1 章章 绪论绪论1.1 气动技术及气动机械手的发展