沈阳工业大学博士学位论文永磁直线电机伺服系统鲁棒控制的研究姓名：蓝益鹏申请学位级别：博士专业：电机与电器指导教师：郭庆鼎20070310永磁直线电机伺服系统鲁棒控制的研究A b s t r a c tS t u d yo nr o b u s tc o n t r o lf o rp e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o r I “ V Os y s t e mi sac o m p r e h e n s i v ep r o j e c t , w h i c hi so nt h eb a s i so f r o b u s tc o n t r o lt h e o r y ，p e r m a n e n tm a g n e tl i n e a r m o t o ra sc o n t r o l l e dp l a n t , n u m e r i c a lc o n t r o l l e dl i l a c h i n et o o la sab a c k g r o u n do fa p p l i c a t i o n ,a n dt h ek e yp o i n to fs t u d yi sc o n t r o la l g o r i t h m T h ep u r p o s eo fr e s e a r c hi st os o l v ec o n t r o lp r o b l e mo f p e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o rs e r v os y s t e mw i t hu n c e r t a i n t y T h er e s e a r c ho f t h i sd i s s e r t a t i o ni sb a s e do nt w oa s p e c t s ：s t a n d a r d 日。c o n t r o la n dn o n l i n e a rL ，c o n t r o lf o rp e r n m n c n tm a g n e tl i n e a rm o t o rs e r v os y s t e m 1 1 l er e s e a r c hw o r ki Sa sf o l l o w s ：1 S t u d yo f 风c o n t r o lf o rp e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o rs e r v os y s t e m S y n t h e s i z ep r o b l e mo ft h ec u r r e n tc o n t r o l l e ra n dt h es p e e dc o n t r o l l e ri np e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o rs e r v os y s t e mi st o m e di n t os t a n d a r dH 。c o n t r o lb yb e i n gs e tu pm a t h e m a t i c a lm o d e lo fs e r v os y s t e mr o b u s tc o n t r o li ns t a t es p a c e F o rs t a n d a r d 日。c o n t r o lp r o b l e m , a n a l y t i ce x p r e s s i o no fc o n t r o l l e ri so b t a i n e d 缸o u g hs o l v i n ga na l g e b r a i cm a t r i xR i c c a t ii n e q u a l i t y L i k et h i s ，t h ec u r r e n tH 。c o n t r o l l e ra n dt h es p e e dH 。c o n t r o l l e ra r ef o u n du n d e rt h es a m em a t h e m a t i c a lm o d e li no r d e rt h a t l i n e a rS e r V Os y s t e mi sa b l et or e s t r a J nu n c e r t a i n t y1 0 a dd i s t u r b a n c e 1 1 l ep e r f o r m a n c eo fp e r n a a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o rS g I “ V Os y s t e mi ss t u d i e db yu s eo fM a t l a bs o f t w a r es i m u l a t i o n 2 S t u d yo f n o n l i n e a r L ，r o b u s tc o n t r o lf o rp e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o rS e l W Os y s t e m O nt h eb a s i so fs e r v os y s t e ma v a i l a b l em a t h e m a t i c a lm o d e l ，t h ed y n a m i cm a t h e m a t i c a lm o d e lo f e r r o rs y s t e mi ss e tu pb yb a c k s t e p p i n g ，a n dt h et r a c ka n dd i s t u r b a n c er e s t r a i n ta r es u m m e du pL ，c o n t r o lp r o b l e m F u r t h e r , r e q u i s i t i o no ft h ep e r f o r m a n c ei n d e xf o rl i n e a rm o t o rs e r v os y s t e mi sc h a n g e di n t od i s s i p a t i v ep r o b l e ma n ds t a b i l i z a t i o np r o b l e mi no r d e rt of i n dL 2c o n t r o l l e r N o n l i n e a r L ，r o b u s tc o n t r o l l e r sf o rp e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o ts e l w os y s t e ma r ed e s i g nb yd e f i n i n gp r o p e rs t o r a g ef u n c t i o n A n dt h e n , t h eL 2r o b u s tc o n t r o ll a w sa r ep r o v e d O nt h eo n eh a n d ad i m c u l tw o r ko fs o l v i n gH u m i l t o n - J a c o b i I s a a c si n e q u a l i t yi sa v o i d e d O nt h eo t h e rh a n d , b o t ht h ed i s t u r b a n c er e s t r a i n tp e r f o r m a n c ea n dt h eg a c k sp e r f o r m a n c ea r es o l v e dw h e nd i s s i p a t i v ei n e q u a l i t ya n da s y m p t o t i c a ls t a b i l i t yc o n d i t i o n sa l em e t F i n a l l y ，f e a s i b i l i t yo ft h ed e s i g nm e t h o di sv e r i f i e db yv i r t u eo f c o m p u t e rs i m u l a t i o n 3 E x p e r i m e n tr e s e a r c ho fn o n l i n e a r 三，r o b u s tc o n t r o l l e rd e s i g nm e t h o df o rp e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o rs e r v os y s t e m N o n l i n e a r ，r o b u s tc o n t r o la l g o r i t h mi Sa c h i e v e db yu s eo fd i g i t a ls i g n a lp r o c e s s o r sf o rap r a c t i c a lp e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o rs e r v os y s t e m I na c c o r d a n c ew i t ht h ed i f i e r e n tp r o p e r t i e sd i s t u r b a n c e e x p e r i m e n tr e s e a r c hi Sc a r r i e do u ta b o u tt h er o b u s t n e s sf o rn o n l i n e a r L ，c o n t r o la l g o r i t h m F e a s i b i l i t yo f t h ed e s i g nm e t h o du s e df o ral i n e a rm o t o rs e r v os y s t e mi Sv e r i f i e d K e yW o r d s ：P e r m a n e n tm a g n e tl i n e a rm o t o r , S a f V Os y s t e m , r o b u s tc o n t r o l ，以c o n t r o l ，n o n l i n e a r L 2c o n t r 0 1U 独创性说明本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工 作及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得 沈阳工业大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同 工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。签名：蓝勒嘭日期：趔二! 二! !关于论文使用授权的说明本人完全了解沈阳工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即： 学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公 布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。( 保密的论文在解密后应遵循此规定)沈阳工业大学博士学位