编编号号： ： 本科本科毕业设计毕业设计（ （论论文）文）题目：（中文） 基于基于 CMOSCMOS 的智能寻迹小的智能寻迹小 车制作车制作（英文）The Design Of Smart Tracing Car Based On CMOS分 院 xxx 专 业 电气工程与自动化 班 级 xxx 学 号 xxx 姓 名 xxx 指导教师 xxx 职称 xxx 完成日期 2008-4-20 宁波大学科学技术学院本科毕业设计（论文）I诚诚 信信 承承 诺诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文基于 CMOS 的智能寻迹小车制作均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）： xxx 2009 年 5 月 4 日基于 CMOS 的智能寻迹小车制作II摘摘 要要【摘要摘要】论文详细地介绍了一种基于 CMOS 的智能寻迹小车在摄像头寻迹方面的设计实现过程。该系统以COTEX M3 为核心的 ARM LM3S1138 作为系统控制处理器，采用基于的摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线，求出小车与黑线间的位置偏差。软件基于当今比较流行的 C 语言编程语言，用 LM LINK 集成开发环境 IAR 软件作为开发平台。整个硬件系统实现了摄像头寻黑线，对得到的数据进行二值化，且用算法对数据进行处理和纠错，得出一个正确的一维数组，并把数组通过处理器发送到已经完成的小车的步进电机上、控制电机自动寻迹,在硬件上加了两个 LED 灯，当小车左转时左灯亮，反之右灯亮。也可在液晶上显示这组数组所形成的轨迹，即前方的黑线轨迹。小车还将通过特定算法分析出前方的路况，并根据路况的不同而为小车分配以不同的速度。由于能力和时间有限，系统对过弯减速还存在一些缺陷。【关键词关键词】CMOS ； LMS31138 ； 二值化 ； 摄像头寻迹。宁波大学科学技术学院本科毕业设计（论文）IIIThe Design Of Smart Tracing Car Based On CMOSAbstract【ABSTRACTABSTRACT】Papers detail a CMOS-based smart car tracing tracing in camera to achieve the process of design. The system is at the core COTEX M3 as ARM LM3S1138 system control processor, camera-based image sampling circuit module to obtain image information through the edge detection circuit to extract the black line, calculated between the car and the location of the black line deviation. Software based on todays more popular C-language programming language, LM LINK with IAR software integrated development environment as a development platform. The entire hardware system and find a line camera to get binary data, and use of algorithms for data processing and error correction, to arrive at a correct one-dimensional array, and through the processor array has been completed and sent to The stepper motor of the car, the automatic control of electric tracing in hardware plus two LED lights, turn left when the car left at lights, on the contrary the right lights. Can also be displayed on the LCD arrays formed by this group of track, that is, the black line in front of the track. Car through a specific algorithm will analyze the road conditions ahead, and in accordance with the different traffic distribution for the car at different speeds. Capacity and as a result of the limited time available, the system of the cornering speed that there are still some shortcomings.【KEYWORDSKEYWORDS】CMOS ； LMS31138 ； Binarization；tracing camera。基于 CMOS 的智能寻迹小车制作IV目目 录录1引言.1 1.1智能车辆概述.1 1.2本课题研究意义和主要研究内容.1 2小车系统总体方案设计.22.1CCD 与 CMOS 的优缺点.2 2.2图像采集方案.3 2.3小车整体结构.4 3机械部分设计.5 3.1摄像头的安装.54EasyARM1138 开发板 .7 4.1开发板简介.7 4.2功能特点.7 4.3开发板相关部分硬件介绍.9 4.3.1 电源电路.9 4.3.2 复位电路.10 5系统设计.11 5.1摄像头采样机制.11 5.2摄像头选择.11 5.2.1数字摄像头 OV6620 的特征： .