1有一位置随动系统，其结构图如下图所示，其中 Kk = 4。求该系统的：1）自 然振荡角频率；2）系统的阻尼比；3）超调量和调节时间；4）如果要求 0，是不稳定 的，在反馈的基础上增加前向通路比例微分控制时，系统可以稳定，试确定 （1）系统稳定时，PD控制器参数Kc,Tc,的取值条件； （2）当正反馈系数Ks=08.时，要求系统阶跃响应的超调量Mp=163%.和过渡时间 ts=08.秒，试确定 PD控制器参数 Kc,Tc,的取值。 解: （1）闭环传递函数为 2(1)( )()cc c cccsK T sG ssK T sKK闭环特征方程为 2()0cccssK T sKK如果系统稳定，应有 0cccsK TKK （2）Ks=08.时，闭环传递函数为 2(1)( )(0.8)cc c cccK T sG ssK T sK由Mp=163%.和ts=08.秒，计算出 0.5 10n 由于2222101000nnssss比较系数 解出: cK T10 0.8100ccK cK100.80.099cT 系统的闭环传递函数为 210100.8( )10100csG sss