上海交通大学硕士学位论文基于激光雷达的Stop geometric center is used as tracking center of Kalman filter, and a method 上海交通大学硕士学位论文 ABSTRACT IVof coordinate transformation is utilized to eliminate the impact of shape change on tracking center and improve tracking precision; vehicles rectangle projection along with velocity feature is introduced to recognize vehicle. Experiments shows, this method has the advantage of high precision, fast processing and strong robustness, and in the AMD3200+ desktop computer the average processing time for each frame is about 12 ms. Finally, this paper designed a two-layers stop m /s）DistanceSpeed（b）Experiment result 图4-5自动起步工况实验结果 Fig. 4-5 Result of automatic start operating mode 4.3.3 两车起步停车起步两车起步停车起步 在城市交通工况下， 车流密度较大， 车辆难免会有频繁的加速、 减速、 停车，之后再起步这样的行驶特性，这也是城市交通工况的典型特点。为了进一步验证本文设计的Stop m/s）Distance Speed（b）Experiment result 图4-6 起步停车起步工况实验结果 Fig. 4-6 Result of start-stop-start operating mode 上海交通大学硕士学位论文 第四章 Stop m /s）DistanceSpeed（b）Experiment result 图 4-7 前车速度受正弦波扰动时的实验结果 Fig. 4-7 Result of the leaders speed is perturbed by pure sine waves 051015202530354002468101214Time（ s）1、 Throttle/Brake CurveThrottle/Brake（%）Throttle Brake05101520253035403456789Speed（m/s）Time（ s）2、 Speed CurveFollowing VehicleFront Vehicle05101520253035406810121416Time（ s）3、 Distance CurveDistance（m）Inter-vehicular Spacing Safety Distance0510152025303540-0.500.511.522.5Time（ s）4、 Acceleration CurveAcceleration（m/s2）Actual Value Desired Value图4-8 前车突然加速工况仿真结果 Fig. 4-8 Simulation result of the leader sudden acceleration 上海交通大学硕士学位论文 第四章 Stop m /s）Distance Speed图4-9前车静止工况实验结果 Fig.4-9 Experiment result of the leader is static 4.3.7 跟随前方运动车辆跟随前方运动车辆 由前面的实车实验可以看出，由于车辆的硬件条件限制，车辆起步过程中有约2s的响应滞后时间。为了消除车辆起步时的滞后，更好的反映本文研究的巡航控制算法的性能， 设计了下列实验， 实验开始时， 前后两车都处于匀速运动状态，然后前车速度突然变化。 图4-10(a)为前车速度快、车间距离大于安全距离条件下的实验结果中，图中前车以2m/s的速度匀速行驶，跟随车初始速度为1m/s，两车间初始距离为8m，由图可以看出跟随车立即加速， 约15s后两车间相对距离与相对速度偏差趋于零。 图4-10(b)为前车速度慢、车间距离等于安全距离条件下的实验结果中，图中前车以1.5m/s的速度匀速行驶，跟随车初始速度为2.5m/s，由图可以看出跟随车立即减速，约12s后两车间相对距离与相对速度偏差趋于零。 上海交通大学硕士学位论文 第四章 Stop m /s）DistanceSpeed(a) 0510152025300.511.522.53S p e e d（m /s）Following vehicleLeading vehicle051015202530246810V e h icle se p a ra tio n（m）RealDesired051015202530-1012345Time（ s）D e via tio n（m ;m /s）DistanceSpeed(b) 图4-10跟随前方车辆运动实验结果 Fig.4-10 Experiment result of following the moving leader 上海交通大学硕士学位论文 第四章 Stop Go Maneuvers. Vehicular Technology, IEEE Transactions on. 2007, 56: 1623-1630. 22 Naranjo, J. E., C. Gonzalez, R. Garcia. ACC+Stop&go maneuvers with throttle and brake fuzzy control. Intelligent Transportation Systems, IEEE Transactions on. 2006, 7: 213-225. 23 Kuragaki, S., H. Kuroda, M. Kayano. An Adaptive Cruise Control Using Wheel Torque Management Technique. 1998. 24 Yamamura, Y., M. Tabe, M. Kanehira. Development of An Adaptive Cruise Control System With Stop-And-Go Capability. 2001. 25 東又章，安逹和孝，桥詰武德. 制御付ACC車間距离制御 系設計. 自動車技術会学术演讲会前刷集. No11499: 58. 26 Canale, M., S. Malan, D. A. e Informatica. Tuning of Stop and Go driving control strategies using driver behaviour analysis. Intelligent Vehicle Symposium, 2002. IEEE. 2002, 2. 27 Venhovens, P., K. Naab, B. Ad1Prasit. Stop and go cruise control. Proceedings of Seoul 2000 FISITA world automotive congress,Seoul Korea,. June 2000, 1215: 18. 28 藤岡健彦，馬場純. 自動運動制御関研究. 自動車技術会論 文集. 1997, 28(1): 101107. 29 冢子逹，安逹和孝，越智德昌. 自動車自動変速機2自由度 回転速度制御系設計. 計测自動制御学会論文集. 1998, 34(11): 16451651. 30 宾洋, 李克强, 李升波. 重型车辆走-停巡航系统的干扰解耦控制. 机械工程学报. 2006. 31 宾洋, 李克强 连小珉. 低速行驶车辆的非线性系统建模及控制. 控制理论与应用. 2005. 32 宾洋, 李克强 连小珉 Ukawa Hiroshi Handa Masatoshi Idonuma Hideyuki. 车辆起-停巡航控制系统的加速度跟踪控制. 清华大学学报(自然科学版). 2005. 33 周亮, 宾洋 李克强 连小珉. 走-停巡航系统分层控制器设计. 汽车工程. 2005. 上海交通大学硕士学位论文 参考文献 6934 Li Guo, Zhang Liangqi, Zhang Peng. An iterative learning PD Longitudinal controller for unmanned land vehicle. Controll theory and application. 1994, 11(6): 713719. 35 T.S.Chang, Amoeba. .ADVANCE-Fs car-following policy on vehicle cruise and automatic speed control. Proceedings of the Intelligent Vehicles94 Symposium. 1994, October 24-26: 498503. 36 林粤彤，王飞跃，肖靖等. 基于模糊神经网络的智能车辆个性自动驾驶 系统的设计与实现. 自动化学报 2001, 27(4): 531541. 37 AG, SICK. “LMS 200 / LMS 211 / LMS 220 / LMS 221 / LMS 291 Laser Measurenemt Systems,” Technical Description. 38 AG, SICK. . Telegrams For Operating/Configuring the LMS 2xx Laser Measurement System. April, 2003. 39 K.etal., Kaliyaperumal. An Algorithm for Detecting Roads and Obstacles in Radar Images. IEEE Trans. On Vehicular Tech. 2001, vol. 50, No. 1, pp. 170182, . 40 项志宇 基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位. In. 杭州: 浙江大学. 2002. 41 Mendes, A., U. Nunes. Situation-based multi-target detection and tracking with laserscanner in outdoor semi-structured environment. Intelligent R