广州致远电子广州致远电子股份股份有限公司有限公司 文库资料文库资料 2014 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 1 值得收藏：德国工程师的 CANopen 备忘录 值得收藏：德国工程师的 CANopen 备忘录 摘要摘要 CiA 国际用户与制造商联合组织聚集多年经验及专业知识，将 CANopen 协议的核心重点集于一张图表，帮助工程师在写协议和现场调试时，可以一目了然，抓住重点。广州致远电子股份有限公司作为 CIA 会员，获 CiA 唯一授权，出版中文版 CANopen 图表。 德国的CAN-bus总线工程师为了方便学习和记忆CANopen协议， 随身携带一本“CANopen备忘录”，在研发和现场测试时快速查找。春节期间，广州致远电子股份有限公司将其翻译成中文，推动国内 CANopen 发展。值得收藏！ 1.1 Object dictionary(OD)Object dictionary(OD)对象字典对象字典 1.1.1 OverviewOverview 概述概述 Index range 索引范围 Description 描述 0000h Reserved 保留 0001h to 025Fh Data types 数据类型 0260h to 0FFFh Reserved 保留 1000h to 1FFFh Communication profile area 通讯对象子协议区 2000h to 5FFFh Manufacturer-specific profile area 制造商特定子 协议区 6000h to 9FFFh Standardized profile area 标准化设备子协议区 A000h to AFFFh Network variables 网络变量（符合 IEC61131-3） B000h to BFFFh System variables 用于路由网关的系统变量 C000h to FFFFh Reserved 保留 1.1.2 Communication profile areaCommunication profile area 通讯对象子协议区通讯对象子协议区 Index range 索引范围 Description 描述 1000h to 1029h General communication objects 通用通讯对象 1200h to 12FFh SDO parameter objects SDO 参数对象 1300h to 13FFh CANopen safety objects 安全对象 1400h to 1BFFh PDO parameter objects PDO 参数对象 1F00h to 1F11h SDO manager objects SDO 管理对象 1F20h to 1F27h Configuration manager objects 配置管理对象 1F50h to 1F54h Program control object 程序控制对象 1F80h to 1F89h NMT master objects 网络管理主机对象 1.1.3 General communication objectsGeneral communication objects 通用通讯对象通用通讯对象 Index 索引 Object 对象 Name 名字 1000h VAR 变量 Device type 设备类型 1001h VAR 变量 Error register 错误寄存器 1002h VAR 变量 Manufacturer status register 制造商状态寄存器 1003h ARRAY 数组 Pre-defined error field 预定义错误场 广州致远电子广州致远电子股份股份有限公司有限公司 文库资料文库资料 2014 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 2 值得收藏：德国工程师的 CANopen 备忘录 1005h VAR 变量 COB-ID Sync message 同步报文 COB 标识符 1006h VAR 变量 Communication cycle period 同步通信循环周期（单位 us） 1007h VAR 变量 Synchronous windows length 同步窗口长度(单位 us) 1008h VAR 变量 Manufacturer device name 制造商设备名称 1009h VAR 变量 Manufacturer hardware version 制造商硬件版本 100Ah VAR 变量 Manufacturer software version 制造商软件版本 100Ch VAR 变量 Guard time 守护时间（单位 ms） 100Dh VAR 变量 Life time factor 寿命因子（单位 ms） 1010h VAR 变量 Store parameters 保存参数 1011h VAR 变量 Restore default parameters 恢复默认参数 1012h VAR 变量 COB-ID time stamp 时间报文 COB 标识符（发送网络时间） 1013h VAR 变量 High resolution time stamp 高分辨率时间标识 1014h VAR 变量 COB-ID emergency 紧急报文 COB 标识符 1015h VAR 变量 Inhibit time emergency 紧急报文禁止时间（单位 100us） 1016h ARRAY 数组 Consumer heartbeat time 消费者心跳时间间隔(单位 ms) 1017h VAR 变量 Producer heartbeat time 生产者心跳时间间隔（单位 ms） 1018h RECORD 记录 Identity object 厂商 ID 标识对象 1019h VAR 变量 Sync.counter overflow value 同步计数溢出值 1020h ARRAY 数组 Verify configuration 验证配置 1021h VAR 变量 Store EDS 存储 EDS 1022h VAR 变量 Storage format 存储格式 1023h RECORD 记录 OS command 操作系统命令 1024h VAR 变量 OS command mode 操作系统命令模式 1025h RECORD 记录 OS debugger interface 操作系统调试接口 1026h ARRAY 数组 OS prompt 操作系统提示 1027h ARRAY 数组 Module list 模块列表 1028h ARRAY 数组 Emergency consumer 紧急报文消费者 1029h ARRAY 数组 Error behavior 错误行为 1.2 PrePre- -defined CANdefined CAN- -IDsIDs 预定义预定义 CANCAN 标识符标识符 Object 对象 Specification 规范 CAN-ID NMT 网络管理命令 CiA301 000h Global failsafe command 全局故障安全命令 CiA304 001h Flying master 动态主站 CiA302-2 071h to 076h Indicate active interface 标示活动接口 CiA302-6 07Fh Sync 同步报文 CiA301 080h Emergency 紧急报文 CiA301 081h to 0FFh（080h +node-ID） Time stamp 时间戳报文 CiA301 100h Safety-relevant data objects 安全相关数 据对象 CiA301 101h to 180h 广州致远电子广州致远电子股份股份有限公司有限公司 文库资料文库资料 2014 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 3 值得收藏：德国工程师的 CANopen 备忘录 TPDO1 发送过程数据对象 1 CiA301 181h to 1FFh（180h +node-ID） RPDO1 接收过程数据对象 1 CiA301 201h to 27Fh（200h +node-ID） TPDO2 发送过程数据对象 2 CiA301 281h to 2FFh（280h +node-ID） RPDO2 接收过程数据对象 2 CiA301 301h to 37Fh（300h +node-ID） Object 对象 Specification 规范 CAN-ID TPDO3 发送过程数据对象 3 CiA301 381h to 3FFh（380h +node-ID） RPDO3 接收过程数据对象 3 CiA301 401h to 47Fh（400h +node-ID） TPDO4 发送过程数据对象 4 CiA301 481h to 4FFh（480h +node-ID） RPDO4 接收过程数据对象 4 CiA301 501h to 57Fh（500h +node-ID） Default SDO server-to-client 服务数据对 象“答” CiA301 581h to 5FFh（580h +node-ID） Default SDO client-to-server 服务数据对 象“问” CiA301 601h to 67Fh（600h +node-ID） Dynamic SDO request 动态服务数据对象请求 CiA302-5 6E0h Node claiming procedure 节点声明过程 CiA416-1 6E1h to 6E3h Node claiming procedure 节点声明过程 CiA416-1 6F0h to 6FFh NMT err control 网络管理-错误控制报文 CiA301 701h to 77Fh（700h +node-ID） Layer setting services 层设置服务报文 CiA301 7E4h to 7E5h 广州致远电子广州致远电子股份股份有限公司有限公司 文库资料文库资料 2014 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 4 值得收藏：德国工程师的 CANopen 备忘录 1.3 Network management(NMT)Network management(NMT)网络管理网络管理 广州致远电子广州致远电子股份股份有限公司有限公司 文库资料文库资料 2014 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自 ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 5 值得收藏：德国工程师的 CANopen 备忘录 广州致远电子广州致远电子股份股份有限公司有限公司 文库资料文库资料 2014 Gua