黑龙江大学本科生毕业论文（设计）开题报告学 院电子工程学院专 业自动化姓 名吴挺标学 号20084045报告日期2011.11.12 论文（设计）题目机械手鲁棒跟踪控制指导教师李秀英论文（设计）起止时间2011.11.07-2012.05.20一、论文（设计）研究背景与意义一、论文（设计）研究背景与意义机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，能模仿人手臂的某些动作功能，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门1-2。机械手是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统，它具有时变、强耦合和高度非线性的动力学特征，其控制是十分复杂的。针对机器人的不确定性有两种基本控制策略：自适应控制和鲁棒控制3-4。而鲁棒控制可以在不确定因素一定变化范围内，做到“以不变应万变”保证系统稳定和维持一定的性能指标，特别是在实际应用中,由于参数变化、未建模动态及外部环境干扰等不确定因素的存在，使得机器人鲁棒控制研究具有重要的理论和实践意义5-7。二、论文（设计）的主要内容二、论文（设计）的主要内容第一章 绪论1.1 机械手鲁棒跟踪控制的背景和现状1.2 机械手鲁棒跟踪控制研究的难点1.3 本文研究的主要内容第 2 章 鲁棒跟踪控制2.1 机械手数学模型建立2.2 鲁棒 PI 控制器的设计2.3 算法稳定性分析第 3 章 利用 MATLAB 对双关节机械手仿真3.1 编写双关节机械手算法程序3.2 进行 MATLAB 仿真，验证算法的有效性 3、论文（设计）的工作方案及进度安排论文（设计）的工作方案及进度安排2011.11.20-2011.12.31 查阅相关文献资料 2012.01.01-2012.02.20 学习 MATLAB 仿真软件 2012.02.20-2012.04.20 算法的设计及仿真研究 2012.04.20-2012.05.20 撰写论文，提交论文 四、参考文献四、参考文献1 蔡自兴.机器人学（Robotics)M.北京:清华大学出版社,2000.2 袁增任.人工神经元网络及其应用M.北京:清华大学出版社,1999.3 申铁龙.机器人鲁棒控制基础M.北京:清华大学出版社,1999.4 董文杰,徐文立.移动机械手的跟踪控制J.控制与决策,2001,16(6):911-916.5 Spong M W, etal. Robust Microprocessor Control of Robot Manipulators. Automatica,1987,26(23):373-379.6 杨国军,崔平远,李琳琳.机械手鲁棒输出跟踪控制与仿真J.系统工程与电子技术，2002,24(1)：58-61.7 朱甦,陈再良.二自由度机械手鲁棒跟踪控制器的一种设计方法J.机械科学与技术,2006,25(2):189-191.五、指导教师意见五、指导教师意见指导教师签字：年 月 日六、答辩小组意见六、答辩小组意见组长签字：年 月 日