摘 摘 要要 对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式机械 手。重点针对机械手的立柱、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了 详细的设计。 具体进行了机械手的总体设计， 立柱结构的设计， 机械手手臂结构的设计， 末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设 计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于 PLC 对机械手的控制系统 进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制 系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序，达到了设计的预期目标。 关键词关键词：机械手,可编程控制器 PLC,液压伺服定位,电液系统Abstract Integratting the knowledge of the past four years of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waists construction design, the arms construction design, the wrists construction design, the end effectors construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulators control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object. Keyways: Manipulator, Programmable Logic Controller, Hydraulic servo control, Electrohydraulic system目 录 摘 要.1 Abstract.2 1 绪论.1 1.1 选题背景.1 1.2 设计目的.1 1.3 国内外研究现状和趋势.2 1.4 设计原则.4 2 工业机械手的总体设计方案.5 2.1 工业机械手传动方案设计.5 2.2 工业机械手运动方案设计.5 3 机械手结构设计.9 3.1 各执行部件（液压缸）的类型选择.9 3.2 各执行部件之间的联接和固定方式设计.9 3.3 手部的结构设计、计算及选型.9 3.4 小手臂的结构设计、计算及选型.13 3.5 大手臂的结构设计、计算及选型.18 3.6 回转缸的结构设计、计算及选型.20 4 液压系统设计.25 4.1 液压系统的组成.25 4.2 液压系统的特点.26 4.3 拟定液压系统.26 4.4 液压系统控制元件的选型.27 4.5 液压控制原理及过程说明.29 4.6 油缸泄露问题与密封装置.30 4.7 管路布置.31 5 PLC 控制系统设计.32 结 论.34 致 谢.