运动控制手册运动控制手册运动控制手册运动控制手册 V1.1 概述概述概述概述： N80PLC 脉冲输出功能主要实现单段脉冲，多段脉冲的 T 形加减速输出，指令类型和 用法和 FX3U 基本一致。 高速脉冲输出采用的 T 形加减速，在加速和减速阶段，每 2ms 变换一次速度，所以脉冲 输出的阶频周期为 2ms。 在使用高速脉冲输出功能块前，必须对最高速度，基底速度，和加减速时间三个参数进行配 置，配置地址如下表： N80 PLC 的脉冲输出速度范围为 600HZ 200000HZ , 所以设置最高速度和基底速度 时必须在这个范围内，否则参数设置错误，PLC 将不执行脉冲输出功能。 最高速度，基底速度，加减速时间 三个参数决定了阶频（加速阶段和减速阶段的速度变 化值） ，比如：最高速度 200000HZ ，基底速度 600HZ，加减速时间为 1000ms，那么每阶 频值为 (200000 600)/1000 * 2 = 797.6 HZ， 在加减速过程中，阶频的配置需要电机的运 行特性以及速度需求匹配，设置一个合适的阶频值，阶频值越小时电机加减速越平稳，但脉 冲输出的加速和减速时间会因此增长。阶频值越大，电机启动、停止越迅速，但可能因此产 生较大的冲击，严重时会使步进电机失步或堵转。 脉冲编号 最高速度寄存器 基底速度寄存器 加减速时间(ms) 第 1 路 49148,49149 49150,49151 49152 第 2 路 49154,49155 49156,49157 49158 第 3 路 49160,49161 49162,49163 49164 第 4 路 49166,49167 49168,49169 49170 第 5 路 49176,49177 49178,49179 49180 第 6 路 49182,49183 49184,49185 49186 加减速时间范围 0 5000 ms，当设置为 0 时， 脉冲输出无加减速过程，直接从基地速 度运行到目标速度。 高速脉冲输出的各个功能块在输出脉冲时，如果修改目标速度，脉冲输出的速度会立即 经过加减速过程变化到修改后的速度。 高速脉冲输出的所有功能块可以设置一个急停的外部中断，当检测到设置的外部急停中 断信号时，脉冲在 2us 内立即停止脉冲。 特别注意: 高速计数的 DI 点，脉冲输出的原点，及脉冲输出的外部 DI 辅助控制点都工 作在中断模式，必须设置 DI1DI16 的这个范围内，而且某些 DI 有二选一的限制，不能同 时使用： 下表阅读示意： M32/40/48 的四轴型号的 PLC 的 DI2 点和 DI14 点不能同时设置位中断方式工作。 M16/24 型号的 PLC 的 DI4 点和 DI7 点不能同时设置位中断方式工作。 M16/24 M32/40/48 的四轴 M32/40/48 的六轴 DI1 无限制 DI2 有限制 DI14 DI3 无限制 DI4 有限制 DI7 DI7 DI5 有限制 DI8 DI8，DI16 DI8，DI16 DI6 无限制 DI7 有限制 DI4 DI4 DI8 有限制 DI5 DI5, DI16 DI5, DI16 DI9 无限制 DI10 无限制 DI11 有限制 DI15 DI15 DI12 无限制 DI13 无限制 DI14 有限制 DI2 DI15 有限制 DI11 DI11 DI16 有限制 DI5, DI8 DI5, DI8 高速脉冲输出的特殊功能寄存器表高速脉冲输出的特殊功能寄存器表高速脉冲输出的特殊功能寄存器表高速脉冲输出的特殊功能寄存器表： 脉冲输出脉冲输出脉冲输出脉冲输出状态指示位状态指示位状态指示位状态指示位： 当脉冲输出时，对应的位 PLC 自动置位 1。当空闲时，对应的位 PLC 自动置位 0 第一轴 第二轴 第三轴 第四轴 第五轴 第六轴 09777 09778 09779 09780 09781 09782 脉冲输出过程中中断急停脉冲输出过程中中断急停脉冲输出过程中中断急停脉冲输出过程中中断急停 DI 配置寄存器配置寄存器配置寄存器配置寄存器： 配置示例： 当需要在第一路脉冲输出过程中检测到 DI02(10002)立即停止， 则在启动脉 冲输出前 将 49200 寄存器的值赋值为 2。 第一轴 第二轴 第三轴 第四轴 第五轴 第六轴 49200 49201 49202 49203 49204 49205 脉冲输出脉冲输出脉冲输出脉冲输出强制停止位强制停止位强制停止位强制停止位： 当脉冲输出时，对应的位置位 1 时，脉冲立即停止输出。 第一轴 第二轴 第三轴 第四轴 第五轴 第六轴 09793 09794 09795 09796 09797 09798 中断中断中断中断(原点信号原点信号原点信号原点信号，脉冲输出的外部脉冲输出的外部脉冲输出的外部脉冲输出的外部 DI 辅助控制点辅助控制点辅助控制点辅助控制点)上升沿或下降沿配置寄存器上升沿或下降沿配置寄存器上升沿或下降沿配置寄存器上升沿或下降沿配置寄存器 在脉冲启动前配置 (0:表示上升沿触发中断, 1:表示下降沿触发中断) DI01 DI02 DI03 DI04 DI05 DI06 DI07 DI08 09745 09746 09747 09748 09749 09750 09751 09752 DI09 DI10 DI11 DI12 DI13 DI14 DI15 DI16 09753 09754 09755 09756 09757 09758 09759 09760 软软软软中断中断中断中断触发寄存器配置触发寄存器配置触发寄存器配置触发寄存器配置 在脉冲启动中设置对应全局位变量为 1，则产生和发生了对应外部中断等同的效果。 DI01 DI02 DI03 DI04 DI05 DI06 DI07 DI08 09761 09762 09763 09764 09765 09766 09767 09768 DI09 DI10 DI11 DI12 DI13 DI14 DI15 DI16 09769 09770 09771 09772 09773 09774 09775 09776 1. 脉冲原点回归脉冲原点回归脉冲原点回归脉冲原点回归 ZRN 脉冲原点回归脉冲原点回归脉冲原点回归脉冲原点回归 梯形图符号 ZRN 指令说明指令说明指令说明指令说明 本功能块执行了原点回归功能，原点开关需要连接到本体模块的 DI01DI12 中的任意一 个，并使用下节点的参数进行设置，在启动回归原点时应先设置回原点的电机转动方向（第 一路脉冲输出为 DO1，方向为 DO2，第二路脉冲输出为 DO3，方向为 DO4，第三路脉冲输 出为 DO5，方向为 DO6，第四路脉冲输出为 DO7，方向为 DO8，第五路脉冲输出为 DO9， 方向为 DO10，第四路脉冲输出为 DO11，方向为 DO12） 。在 I2 节点导通脉冲输出立即停 止。 功能块执行前必须设置全局设置参数（最高速度，基底速度，加速时间） 。 脉冲输出使用高速回原点，当检测到原点开关后，减速运行，当速度为爬行速度后，反 转， 以爬行速度返回， 再次检测到原点信号下降沿即停止脉冲输出， 将当前的绝对坐标清零。 操作类型 0 1 3 4 E P L 上节点 O O 下节点 O 脉冲编号 最高速度寄存器 基底速度寄存器 加速时间 第 1 路 49148,49149 49150,49151 49152 第 2 路 49154,49155 49156,49157 49158 第 3 路 49160,49161 49162,49163 49164 第 4 路 49166,49167 49168,49169 49170 第 5 路 49176,49177 49178,49179 49180 第 6 路 49182,49183 49184,49185 49186 运行速度基底速度原点开关加速段加速时间位置速度原点开 关信号节点说明节点说明节点说明节点说明 上节点：输出脉冲的索引号，比如上节点为#1 ，则第一路脉冲回原点。 下节点：回原点的参数设置。 (4xxxx) ：回原点最高速度高 16 位。 (4xxxx + 1) ：回原点最高速度低 16 位。 (4xxxx + 2) ：回原点基底速度高 16 位。 (4xxxx + 3) ：回原点基底速度低 16 位。 (4xxxx + 4) ：原点开关的 DI 索引（112 代表 DI112） 。 注意事项： 回原点的参数区偏移 + 数据长度 在合法的 IO 空间内（小于 49900，参考 PLC IO 空 间分配表） ，否则功能块不能执行成功。 输入控制说明输入控制说明输入控制说明输入控制说明 I1：动作控制 输入动作时( )执行指令功能。 I2 ：当输入动作时( 、 ) 立即停止脉冲输出。 功能输出说明功能输出说明功能输出说明功能输出说明 正在输出脉冲： O1= 1 输出脉冲完成： O1= 0 参数错误： O2= 1 【示例示例示例示例】 【示例说明示例说明示例说明示例说明】 上电运行回原点操作，ZRN 指令最好使用上升沿触发方式，00002 为设置电机回原点 的方向，脉冲以 40300,40301 设置的运行速度向设定的方向移动，当检测到原点信号 DI01 时为 ON 时，减速到爬行速度，自动使脉冲反向，以爬行速度运行，当检测到原点 OFF 后， 停止脉冲输出，置 49140 中的绝对坐标值为 0。 2. 脉冲原点回归脉冲原点回归脉冲原点回归脉冲原点回归 DSZR 脉冲原点回归脉冲原点回归脉冲原点回归脉冲原点回归 梯形图符号 DSZR 指令说明指令说明指令说明指令说明 本功能块执行了原点回归功能，原点开关需要连接到本体模块的 DI01DI12 中的任意一 个，并使用下节点的参数进行设置，在启动回归原点时应先设置回原点的电机转动方向（第 一路脉冲输出为 DO1，方向为 DO2，第二路脉冲输出为 DO3，方向为 DO4，第三路脉冲输 出为 DO5，方向为 DO6，第四路脉冲输出为 DO7，方向为 DO8，第五路脉冲输出为 DO9， 方向为 DO10，第四路脉冲输出为 DO11，方向为 DO12） 。在 I2 节点导通脉冲输出立即停 止。 功能块执行前必须设置全局设置参数（最高速度，基底速度，加速时间） 。 脉冲输出使用高速回原点，当检测到原点开关后，减速运行，当速度为爬行速度后，反 转， 以爬行速度返回， 再次检测到原点信号上升沿即停止脉冲输出， 将当前的绝对坐标清零。 操作类型 0 1 3 4 E P L 上节点 O O 下节点 O 脉冲编号 最高速度寄存器 基底速度寄存器 加速时间 第 1 路 49148,49149 49150,49151 49152 第 2 路 49154,49155 49156,49157 49158 第 3 路 49160,49161 49162,49163 49164 第 4 路 49166,49167 49168,49169 49170 第 5 路 49176,49177 49178,49179 49180 第 6 路 49182,49183 49184,49185 49186 运行速度基底速度原点开关加速段加速时间位置速度原点开 关信号节点节点节点节点说明说明说明说明 上节点：输出脉冲的索引号，比如上节点为#1 ，则第一路脉冲回原点。 下节点：回原点的参数设置。 (4xxxx) ：回原点最高速度高 16 位。 (4xxxx + 1) ：回原点最高速度低 16 位。 (4xxxx + 2) ：回原点基底速度高 16 位。 (4xxxx + 3) ：回原点基