第一题：第一题：第二题：注意：第二题：注意：初始速度初始速度 V0，可以任意取，初始速度与，可以任意取，初始速度与 x 轴的夹角可设为轴的夹角可设为 45。3、在图 1 所示的系统中，其数学模型为： 已知质量kg，0 kxxbxm1m阻尼N.sec/m，弹簧系数N/m，且质量块的初始位移m，其初始速度2b100k05. 0)0(xm/sec，要求创建该系统的 SIMULINK 模型，并进行仿真运行。0)0( x图 1 弹簧质量阻尼系统4、汽车行驶如图 7.4.1 所示的斜坡上，通过受力分析可知在平行于斜面的方向上有三个力作用于汽车上：发动机的力、空气阻力和重力沿斜面的分量下滑力。设计汽车控制系统并进行仿真。由牛顿第二定律，汽车的运动方程为其中 m 代表汽车的质量，x 为汽车的位移。hweFFFxm&KgFe1000,10002000汽车的质量为假设xeFwFhF在实际系统中总会有下界和上界，上界为发动机的最大推动力，下界为刹车时的最大制动力。空气阻力可以近似为：则下滑力为：1）用简单的比例控制法来控制车速：()eedesiredFKxx&其中， 为驱动力，为期望速度值，设为 80， 为反馈增益。仿真时间eFdesiredx &50Ke 为 1000s.2）用 PID 控制来控制车速。其中：、2011. 0sin20001. 0txFw&xFh0001. 0sin30eK75,75. 0,50dipKKK5、一小球在 10m 高处，以15m/s 的速度向上抛出，然后做自由落体运动，当碰到地面后，速度降为碰前的 0.8 向上回弹，对其运动轨迹和运动速度进行仿真。.8 . 0, 0,)(10)(,81. 9,15)(00vvhwhendttvthggdttvtt6、二自由度的汽车模型如下： zfzrfzrffrfrfIaKuIKbKaIbKaKmuKmubKaKmuKK221&其中变量为、，其余为常量见下表。横摆角速度的图形质心侧偏角的图形1) 用基本模块搭建其仿真模型。2) 用 User-Defined fun 中的 Fcn 搭建仿真模型（注意速度 u，要用 V 或其他字母代替，不能用 u，否则和输入端口 u1是一样的）3) 用状态方程（State-Space）搭建仿真模型4) 绘制 bode 图5) 绘制速度在 15:5:60 的根轨迹图参数名称符号量纲参数值整车质量重心至前轴距重心至后轴距前轮有效侧偏刚性后轮有效侧偏刚性绕 Z 轴转动惯量车速方向盘转角mabKfKrIzuKgmmN/radN/radKg.m2m/srad30181.841.88-23147-3831810437100/3.617、根据其中：Cs=1000，Ks=22000，0()()()+()()bbbwbwwwbwbwwm xCs xxKs xxm xCs xxKs xxKt xx & & &其它参数见课本 298.000022( )xf xG uw t &1）用基本模块搭建仿真模型2）用用状态方程（State-Space）搭建仿真模型6、根据课本 p184 页，式 11-3811-43 搭建半车悬架仿真模型 。其中路面输入根据公式：。其中 f0=0. 1，G0=5*10(-6),u=20,w(t)取 p=1，采样时间000022( )ffzf zG uw t &为 0.005s8、课本 294 实例 1，进行有无 ABS 的仿真比较9、课本 296 实例 210、p300，实例 311、用 gui 搭建一个简单的加法器12、将第 6 题中的 simulink 模型，用 gui 搭建一个界面，可以在界面上改变 m 或者其他参数，并在界面上显示变量、的曲线。