MR-E- A Gwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cn注意 根据产品的重量采用正确的方法搬运。 堆放的层数不得超过规定限制数。 搬运伺服电机时不得握住电缆、轴和编码器。 搬运伺服放大器时不得握住前盖，否则有跌落的危险。 应遵照技术资料集的规定在能承受产品重量的场所进行安装。 产品上不得踩或坐，不得压以重物。 必须遵守安装方向。 伺服放大器与控制箱的内表面，或与其它装置之间的间隔要保持规定距离。 不要安装和运行有操作、零件有缺损的伺服放大器、伺服电机。 应避免螺钉、金属片等导电性物质及油等可燃性异物进入伺服放大器、伺服电机内部。 伺服放大器和伺服电机是精密设备，应注意避免跌落和受到强冲击。 应在下述环境条件下保管和使用。 条件 环境 伺服放大器 伺服电机 运行 055(无冰冻) 040(无冰冻) 周围 温度 保存 2065(无冰冻) 1570(无冰冻) 运行 80RH以下(不结露) 周围 湿度 保存 90RH以下(不结露) 90RH以下(不结露) 空气 室内（不受直射阳光照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃 标高 海拔1000米以下 HC-KFE系列 XY：49m/s2 HC-SFE52152 XY：24.5m/s2 振动 5.9m/s2以下 HC-SFE202 X：24.5m/s2 Y：49m/s2 www.plcworld.cnwww.plcworld.cnEMGRA伺服电机电磁 制动器DC24V紧急停止信号（EMG） 使之断开伺服ON信号（SON）OFF、报警、电磁 制动器信号使之断开。www.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cn伺服放大器 放电时间分 MR-E-10A/AG 20A/AG 1 MR-E-40A/AG 2 MR-E-70A/AG200A/AG 3 手册名称 手册编号 安全使用MR-E系列AC伺服系统 (与伺服放大器包装在一起) IB(名)0300056 EMC设置指南 IB(名)67303 www.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnMR-E-AG MR-E-A MR-E- AMR-E-AG MR-E-ADC.010V 7/DC.08Vwww.plcworld.cnwww.plcworld.cn伺服放大器 MR-E- 项目 10AG 20AG 40AG 70AG 100AG 200AG 电压/频率 三相交流 200230V， 5060Hz 或单相 交流 5060Hz。 三相交流 200230V, 5060Hz 容许电压波动 三相交流 200230V：170 至 253V。 单相交流 230V：207 至 253V。 三相交流 170 至 253V。 电源 容许频率波动范围 5% 系统 正弦波 PWM 控制，电流控制系统。 动力制动器 内藏式 保护功能 过电流断路，再生过电压断路，过载断路（电热继电器） ， 编码器出错保护，再生制动器出错保护，欠电压、瞬时失电 保护，过速保护。 速度控制范围 模拟速度命令 1：2000，内部速度命令 1：5000 模拟速度命令输入 DC.010V/额定速度 速度波动率 0.01%（负载波动 0100%） 0%（电源波动10%） 最大0.2%（环境温度 2510） ，仅对外部速度设置。 速度 控制 模式 转矩极限 通过参数设置或外部模拟输入（DC.0 至+10V/最大转矩） 。 模拟转矩命令输入 DC.08V/最大转矩（输入阻抗 1012 k） 。 转矩控 制模式 速度极限 通过参数设置或外部模拟输入（DC.0 至+10V/额定速度） 。 结构 自冷开放式（IP00） 强制冷却，开放式 （IP00） 0+55（不冻结） 运 行 32+131（不冻结） -20+65（不冻结） 环境 温度 存放 -4+149（不冻结） 运行 环境 湿度 存放 90%RH（不结露） 环境 室内（无阳光直射） 、无腐蚀性气体、无可燃气体、油雾、 尘埃和污染。 海拔高度 最高距海平面 1000m(3280 英尺) 5.9 m/s2 环境 振动 19.4 ft/s2 kg 0.8 0.8 1.2 1.8 1.8 2.0 重量 lb 1.8 1.8 2.6 4.0 4.0 4.4 www.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cnwww.plcworld.cn控制 模式 信号 符 号 连接器 针号 功能/应用 I/O 分配 S T 正转行程终点 反转行程终点 要起动运行时，短路LSP-SG和（或）LSN-SG。要 突然停止并伺服锁定电机时， 可使这些端子开路。 要进行慢停止时把 “1” 设置为22号参数。 （注） 输入信号 运行 逆时针 顺时针 注. 0：LSP/LSN-SG off(开路) 1：SP/ LSP/LSN-SGon(短路) 按下表所列设置41号参数， 使伺服放大器中的信 号自动变为ON。 41号参数 自动ON 1 LSP 1 LSN 外部转矩极限 选择 关闭TL 以激活内部转矩极限1（28 号参数） ，或 者开启TL以激活模拟转矩极限（TLA） 。 内部转矩极限 选择 使用该信号时，通过设置43 至48 号参数来激活 它。 www.plcworld.cn控 制 模 式 信 号 符 号 连 接 器 针 号 功 能 /应 用 I/O 分 配 S T 正 转 起 动 ST1 CN1-3 反 转 起 动 ST2 CN1-5 用 于 使 伺 服 电 机 按 下 表 所 示 的 方 向 起 动 。 （ 注 ） 输 入 信 号 ST2 ST1 伺 服 电 机 起 动 方 向 0 0 停 止 （ 伺 服 锁 定 ） 0 1 逆 时 针 1 0 顺 时 针 1 1 停 止 （ 伺 服 锁 定 ） 注 . 0： ST1/ST2-SG off(开 路 ) 1： ST1/ST2-SGon(短 路 ) 运 行 时 如 果 ST1 和 ST2 都 变 为 ON 或 者 OFF， 则 伺 服 电 机 将 按 照 12 号 参 数 的 设 置 减 速 停 止 并 伺 服 锁 定 。 DI-1 正 转 选 择 RS1 CN1-5 反 转 选 择 RS2 CN1-3 用 于 选 择 下 表 所 列 的 伺 服 电 机 产 生 的 任 何 转 矩 方 向 。 （ 注 ） 输 入 信 号 RS2 RS1 转 矩 产 生 方 向 0 0 不 产 生 转 矩 。 0 1 驱 动 模 式 时 正 转 / 再 生 模 式 时 反 转 。 1 0 驱 动 模 式 时 反 转 / 再 生 模 式 时 正 转 。 1 1 不 产 生 转 矩 。 注 .0： OFF 1： ON DI-1 速 度 选 择 1 SP1 DI-1 速 度 选 择 2 SP2 DI-1 速 度 选 择 3 SP3 用 于 选 择 运 行 时 的 命 令 速 度 。 当 使 用 SP1 至 SP3 时 ，通 过 设 置 43 至 48 号 参 数 使 该 模 式 被 激 活 。 （ 注 ） 输 入 信 号 SP3 SP2 SP1 速 度 命 令 0 0 0 模 拟 速 度 命 令 （ VC） 0 0 1 内 部 速 度 命 令 1（ 8 号 参 数 ） 0 1 0 内 部 速 度 命 令 2（ 9 号 参 数 ） 0 1 1 内 部 速 度 命 令 3（ 10 号 参 数 ） 1 0 0 内 部 速 度 命 令 4（ 72 号 .参 数 ） 1 0 1 内 部 速 度 命 令 5（ 73 号 参 数 ） 1 1 0 内 部 速 度 命 令 6（ 74 号 参 数 ） 1 1 1 内 部 速 度 命 令 7（ 75 号 参 数 ） 注 . 0： SP1/SP2/SP3-SG off(开 路 ) 1： SP1/SP2/SP3-SGon(短 路 ) 用 于 选 择 运 行 时 的 限 制 速 度 。 当 使 用 SP1 至 SP3 时 ，通 过 设 置 43 至 48 号 参 数 使 该 模 式 激 活 。 （ 注 ） 输 入 信 号 SP3 SP2 SP1 速 度 命 令 0 0 0 模 拟 速 度 命 令 （ VLA） 0 0 1 内 部 速 度 命 令 1（ 8 号 参 数 ） 0 1 0 内 部 速 度 命 令 2（ 9 号 参 数 ） 0 1 1 内 部 速 度 命 令 3（ 10 号 参 数 ） 1 0 0 内 部 速 度 命 令 4（ 72 号 参 数 ） 1 0 1 内 部 速 度 命 令 5（ 73 号 参 数 ） 1 1 0 内 部 速 度 命 令 6（ 74 号 参 数 ） 1 1 1 内 部 速 度 命 令 7（ 75 号 参 数 ） 注 . 0： SP1/SP2/SP3-SG off(开 路 ) 1： SP1/SP2/SP3-SGon(短 路 ) DI-1 www.plcworld.cn控制模式 信号 符号 连接器 针号 功能/应用 I/O 分配 S T 伺服 ON SON CN1-4 DI-1 复位 RES DI-1 比例控制 PC DI-1 紧急停止 EMG CN1-8 DI-1 增益变更 CDP 与 MR-E-A.相同 DI-1 模拟转矩 极限 TLA 要在速度控制模式中使用该信号，可设置 43 至 48 号参数中的任意参数以激活 TL。 当模拟转矩极限（TAL）有效时，转矩被限制 在伺服电机输出转矩的全范围内。在 TLA-LG 间施加 0 至+DC.10V 的电压。电源的正端子连 接到 TAL 上。最大转矩是在+10V 时产生的 模拟输入 模拟转矩 命令 TC CN1-2 用于伺服电机输出转矩的全范围内的控制转 矩。在 TC-LG 间施加 0 至DC.8V 的电压。最 大转矩是在DC.8V 时产生的 DC.8V 输入时的转矩可用26 号参数来改变。 模拟输入 模拟速度 命令 VC 在 VC-LG 间施加 0 至DC.10V 的电压。用 25 号参数设置的速度是以DC.10V 的电压为条 件的 分辨率：14bit 或相当于此值。 模拟输入 模拟速度 限制 VLA CN1-26 在 VLA-LG 间施加 0 至+DC.10V 的电压。用 25 号参数设置的速度是以DC.10V 的电压为条 件的 模拟输入 www.plcworld.cn控制模式 信号 符号 连接器 针号 功能/应用 I/O 分配 S T 达到转速 SA 当伺服电机的转速已接近达到 预设速度时，SA-SG 间连接。 当预设转速小于等于 50r/min 时，SA-SG 间保持连接。 DO-1 限制速度 VLC 在转矩控制模式条件下，如果 转速达到内部速度极限 17（8 号至 10 号、 72 号至75 号参数） 所限制的值时