第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技技 术术 报报 告告 学 校： 清华大学 队伍名称： 清华大学三角洲电磁队 参赛队员： 张迪 张旭 张欣然 带队教师： 陆耿 李默 2010 年 8 月 15 日 II III 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： IV V 目录目录 第一章 引言 .1 1.1 概述 . 1 1.2 整车设计思路 . 1 1.2.1 控制系统 . 1 1.2.2 整车布局 . 2 1.2.3 电磁组赛道主要特点 . 3 第二章 硬件设计 .4 2.1 传感器方案 . 4 2.1.1 磁场检测传感器 . 4 2.1.2 传感器的布局 . 4 2.2 主板电路设计 . 5 2.2.1 电源模块 . 5 2.2.2 驱动模块 . 5 2.2.3 信号检测电路 . 6 2.2.4 各模块接口 . 6 2.3 最小系统板 . 6 2.4 其它外设 . 7 第三章 机械设计 .9 3.1 舵机的安装 . 9 3.2 传感器的安装 . 10 3.3 车模的机械调校 . 10 3.3.1 底盘高度 . 10 3.3.2 前轮定位 . 10 3.3.3 差速调整 . 10 第四章 软件设计 .11 4.1 程序整体设计 . 11 4.1.1 程序框图 . 11 VI 4.1.2 中断调用 . 11 4.2 赛道识别 . 12 4.3 舵机控制 . 13 4.4 控速策略 . 13 4.5 调试手段 . 14 4.5.1 无线模块 . 14 4.5.2 matlabmatlab 数据分析 . 14 第五章 赛车主要技术参数 .16 第六章 结论 .17 参考文献 .17 附录 A 程序源代码 .