正动作(OFF)MV=KP(Evn-Evn-1)+Ts/TiEvn+Dn EVn=PVnf SV Dn=TD/(TS+KD*TD)(-2PVnf-1+PVnf+PVnf-2)+ TD/(TS+KD*TD)Dn-1 MVn=MV反动作(ON)MV=KP(Evn-Evn-1)+Ts/TiEvn+Dn EVn= SVPVnf Dn=TD/(TS+KD*TD)(2PVnf-1 - PVnf - PVnf-2)+ TD/(TS+KD*TD)Dn-1 MVn=MVEvn :本次采样时的偏差 Evn-1 :1 个周期前的偏差 SV :目标值 PVnf : 本次采样时测定值(滤波后) PVnf-1 : 1 个周期前的测定值(滤波后) PVnf-2 : 2 个周期前的测定值(滤波后)MV :输出变化量 MVn :本次的操作量Dn : 本次的微分量 Dn-1 : 1 个周期前的微分量 KP :比例增益 TI :积分常数 TS :采样周期 TD :微分常数 KD :微分增益PVnf (本次采样时测定值(滤波后)的计算公式 PVnf 是基于读入的测定值,由下面的计算公式求得的数值PVnf =PVn+L(PVnf-1 - PVn) PVn) : 本次采样时测定值 L :滤波系数 PVnf-1 :1 个周期前的测定值(滤波后)