致 谢 致 谢 本文的工作是在导师毛君教授的亲切关怀和悉心指导下完成的。导师渊博的知识、深厚的专业功底、严谨的学风以及勇于创新的精神给我留下了深刻的印象，这将时时激励着我刻苦学习、努力工作，并使我受益匪浅。在此论文完成之际，谨向导师致以最衷心的感谢！ 感谢辽宁工程技术大学研究生学院和机械工程学院全体老师对我的培养。感谢给予我帮助的所有同学和朋友。感谢在百忙之中精心评阅论文和参加答辩的专家评委。 最后特别感谢父母家人对我一如既往的支持，是他们无私的关爱使我的论文得以顺利完成！同时再次向硕士研究生过程中帮助过我的所有老师和同学们表示最衷心地感谢！ 摘 要 摘 要 矿车的连接装置是一个重要的安全部件， 其质量、 性能与使用状况事关矿山运输安全。连接装置的断裂是诱发斜巷跑车事故的主要原因之一。矿车拉力试验是煤炭企业安全生产的重要保障和必须的安全性能检测项目。本文根据矿车连接装置结构及受力特点，从国标要求的检测与技术指标出发，结合目前矿用车辆连接链强度检测仪器的控制系统特点，以通用窄轨矿车连接装置强度的检测为研究对象，针对最新开发的一套矿车连接装置强度检测系统电液控制部分展开研究。通过液压系统原理分析，探讨阀与系统负载的匹配关系，通过理论计算，针对液压系统与小流量控制大压力、变化的弹性大刚度负载等典型的系统特点，提出了电液流量伺服阀和电液比例溢流阀双阀交替主控加压力补偿的控制方案。并围绕这种控制方式分析研究了系统的特性、精度及稳定性。理论分析计算结果表明反馈控制方式的合理性与科学性，系统是稳定的。这种矿车连接装置强度检测系统的电液控制方式既针对性强，又具有普遍的意义。 关键词：矿车连接装置；弹性大刚度负载；电液伺服控制 ；压力反馈补偿。 Abstract Abstract Tramcar connect device is an important safety feature, its quality, performance and use situation of transport safety relates to mine. connect the device to a rupture is evoked inclined lane sports car accident is one of the main reasons. Tramcar connect device strength test is an important coal enterprise production safety guarantee and the required safety performance testing project.The thesis according to the tramcar connect device structure and mechanical characteristics, from the national standard of detection and technical indexes, combining the mine vehicle link chain strength testing equipment control system characteristic, based on general narrow-gauge tramcar connection device strength test as the research object, according to the latest development of a set of tramcar connection device strength testing system of the electro-hydraulic control aspects. By hydraulic system, this paper analyzed the principle of system load valve and the matching relation, through calculation, in hydraulic system and small flow control large pressure changes of elastic large-stiffness load characteristics, puts forward the electro-hydraulic flow servo valve and electrohydraulic proportional relief valve double valve control alternately add pressure compensation control scheme. And around the control mode analysis of the system characteristics, accuracy and stability. Theoretical analysis and calculation results show that the feedback control mode of rationality and scientific nature, the system is stable. The tramcar connection device strength testing system of the electro-hydraulic control mode is pertinence, also has the universal significance. Key Words： Tramcar connect device； large-stiffness elastic load ； electro-hydraulic servo control；pressure feedback compensation. 目 录 目 录 摘 要 .I Abstract. II 1 绪论 . 1 1.1 概述 .1 1.2 矿车连接装置强度检验概况.2 1.3 课题的提出 .3 1.4 课题的主要任务和研究内容.3 1.5 小结 .4 2 矿车连接装置强度检测方法及常见控制系统 . 5 2.1 矿车的种类及主要用途 .5 2.2 矿车连接装置的种类及相关标准 .6 2.3 矿车连接装置的强度检验标准 .11 2.4 常用连接装置强度检测系统及其控制原理 .13 2.4.1 典型材料拉力试验机的控制系统 . 13 2.4.2 自制矿车连接装置强度检验装置 . 15 2.5 小结 .18 3 矿车连接装置强度检测控制系统. 19 3.1 矿车连接装置强度检测控制系统的特点 .19 3.2 液压系统原理及总体设计方案 .20 3.2.1 控制系统的施力方案. 21 3.2.2 液压系统原理. 24 3.3 液压系统设计计算.25 3.3.1 系统负载特性与连接装置连接链受力分析 . 26 3.3.2 负载与伺服阀，液压源的匹配. 31 3.4 小结 .34 4 矿车连接装置强度测试电液伺服控制系统的理论建模及分析. 35 4.1 阀控缸系统的数学模型及分析 .35 4.2 系统负载分析 .