第1章 嵌入式系统基础知识1.1 嵌入式系统的定义和组成 n1.1.1 嵌入式系统的定义n根据IEEE（国际电气和电子工程师协会）的定义，嵌入式系统 是“控制、监视或者辅助设备、机器和车间运行的装置”（原文 为devices used to control，monitor，or assist the operation of equipment，machinery or plants）。n目前国内一个普遍被认同的定义是：以应用为中心、以计算机 技术为基础，软件硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性 、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。n北京航空航天大学的何立民教授是这样定义嵌入式系统的：“嵌 入到对象体系中的专用计算机系统”。n可以这样认为，嵌入式系统是一种专用的计算机系统，作为装 置或设备的一部分。嵌入式系统一般由嵌入式微处理器、外围 硬件设备、嵌入式操作系统以及用户应用程序4个部分组成。“ 嵌入性”、“专用性”与“计算机系统”是嵌入式系统的三个基本要 素，对象系统则是指嵌入式系统所嵌入的宿主系统。n嵌入式系统无处不在，在移动电话、数码照相机、MP4、数字 电视的机顶盒、微波炉、汽车内部的喷油控制系统、防抱死制 动系统等装置或设备都使用了嵌入式系统。n1.1.2 嵌入式系统发展趋势n1嵌入式系统的发展历史n从单片机的出现到今天各种嵌入式微处理器、微控制器的广泛 应用，嵌入式系统的应用可以追溯到20世纪60年代中期，例如 阿波罗飞船的导航控制系统AGC（Apollo Guidance Computer ）。嵌入式系统的发展历程，大致经历了以下4个阶段。n（1）无操作系统阶段n单片机是最早应用的嵌入式系统，单片机作为各类工业控制和 飞机、导弹等武器装备中的微控制器，用来执行一些单线程的 程序，完成监测、伺服和设备指示等多种功能，一般没有操作 系统的支持，程序设计采用汇编语言。由单片机构成的这种嵌 入式系统使用简便、价格低廉，在工业控制领域中得到了非常 广泛的应用。n（2）简单操作系统阶段n20世纪80年代，出现了大量具有高可靠性、低功耗的嵌入式 CPU（如Power PC等），芯片上集成有微处理器、I/O接口、串 行接口及RAM、ROM等部件，面向I/O设计的微控制器在嵌入 式系统设计应用。一些简单的嵌入式操作系统开始出现并得到 迅速发展，程序设计人员也开始基于一些简单的“操作系统”开 发嵌入式应用软件。此时的嵌入式操作系统虽然还比较简单， 但已经初步具有了一定的兼容性和扩展性，内核精巧且效率高 ，大大缩短了开发周期，提高了开发效率。n（3）实时操作系统阶段n20世纪90年代，面对分布控制、柔性制造、数字化通信和信息 家电等巨大市场的需求，嵌入式系统飞速发展。随着硬件实时 性要求的提高，嵌入式系统的软件规模也不断扩大，实时多任 务操作 系统（Real-time Operation System，RTOS）逐渐形 成，系统能够运行在各种不同类型的微处理器上， 具备了文件和目录管理、设备管理、多任务、网络 、图形用户界面Graphic User Interface，GUI）等功 能，并提供了大量的应用程序接口Application Programming Interface，API），从而使应用软件的 开发变得更加简单。n（4）面向Internet阶段n进入21世纪，Internet技术与信息家电、工业控制技 术等的结合日益紧密，嵌入式技术与Internet技术的 结合正在推动着嵌入式系统的飞速发展。n2嵌入式系统的发展趋势n面对嵌入式技术与Internet技术的结合，嵌入式系统的研究和应用在飞 速发展。n（1）新的微处理器层出不穷，精简系统内核，优化关键算法，降低功 耗和软硬件成本。提供更加友好的多媒体人机交互界面。n（2）Linux、Windows CE等嵌入式操作系统迅速发展。嵌入式操作系 统自身结构的设计更加便于移植，具有源代码开放、系统内核小、执 行效率高、网络结构完整等特点，能够在短时间内支持更多的微处理 器。计算机的新技术、新观念开始逐步移植到嵌入式系统中，嵌入式 软件平台得到进一步完善。n（3）嵌入式系统的开发成了一项系统工程，开发厂商不仅要提供嵌入 式软硬件系统本身，同时还要提供强大的硬件开发工具和软件支持包 。n3IP核（Intellectual Property Core，知识产权核）nSOC（System On Chip，片上系统）是90年代中期出现的一个概念， 并成为现代集成电路设计的发展方向。SOC是指在单芯片上集成数字信 号处理器、微控制器、存储器、数据转换器、接口电路等电路模块， 可以直接实现信号采集、转换、存储、处理等功能。IP核是指具有知 识产权的、功能具体、接口规范、可在多个集成电路设计中重复使用 的功能模块，是实现系统芯片（SOC）的基本构件。 nIP核分为用硬件描述语言（hardware Description Language， HDL）文本形式提交给用户，经过RTL级设计优化和功能验证 ，但其中不含有任何具体的物理信息的软核（Soft IP Core）； 完成软核所有的设计外，还完成了门级电路综合和时序仿真等 设计环节，一般以门级电路网表的形式提供给用户的固核（ Firm IP Core）；基于物理描述，并经过工艺验证，具有可保 证的性能，提供给用户的形式是电路物理结构掩模版图和全套 工艺文件的硬核（Hard IP Core）。IP软核以源代码的形式提 供的，IP知识产权不易保护。IP硬核易于实现IP保护，缺点是 灵活性和可移植性差。n目前全球IP核市场处于快速成长的阶段，EDA联盟、RAPID联 盟、VCX联盟与VSIA联盟等都在积极推动IP核的开发、应用及 推广。其中，EDA联盟主要是以如何提供更好的EDA软件工具 为主，VSIA联盟主要针对IP核的定义、开发、授权及测试等建 立一个公开的共性规范。ARM、Rambus和MIPS在十大IP供应 商排行中居前3位。n1.1.3 嵌入式系统的组成n嵌入式系统通常由包含有嵌入式处理器、嵌入式操作系统、应 用软件和外围设备接口的嵌入式计算机系统和执行装置（被控 对象）组成。嵌入式计算机系统是整个嵌入式系统的核心，可 以分为硬件层、中间层、系统软件层和应用软件层。执行装置 接受嵌入式计算机系统发出的控制命令，执行所规定的操作或 任务。n1嵌入式计算机系统的硬件层n硬件层中包含嵌入式微处理器、存储器（SDRAM、ROM、 Flash等）、通用设备接口和I/O接口（A/D、D/A、I/O等）。 硬件层通常是一个以嵌入式处理器为中心的，包含有电源电路 、时钟电路和存储器电路的电路模块，其中操作系统和应用程 序都固化在模块的ROM中。n（1）嵌入式微处理器n嵌入式微处理器是嵌入式系统硬件层的核心，嵌入式微处理器 将通用CPU中许多由板卡完成的任务集成到芯片内部，从而有 利于系统设计趋于小型化、高效率和高可靠性。嵌入式微处理 器大多工作在为特定用户群所专门设计的系统中。n嵌入式微处理器的体系结构可以采用冯诺依曼体系结构或哈佛 体系结构，指令系统可以选用精简指令系统（Reduced Instruction Set Computer，RISC）和复杂指令集系统CISC（ Complex Instruction Set Computer, CISC）。n嵌入式微处理器有各种不同的体系，目前全世界嵌入式微处理 器已经超过1000多种，体系结构有30多个系列，其中主流的体 系有ARM、MIPS、PowerPC、X86和SH等。即使在同一体系中 ，也可以具有不同的时钟频率、数据总线宽度、接口和外设。 目前没有一种嵌入式微处理器可以主导市场，嵌入式微处理器 的选择是根据具体的应用而决定的。n（2）存储器n嵌入式系统的存储器包含Cache、主存储器和辅助存储器，用来 存放和执行代码。nCache是一种位于主存储器和嵌入式微处理器内核之间的快速 存储器阵列，存放的是最近一段时间微处理器使用最多的程序 代码和数据。在需要进行数据读取操作时，微处理器尽可能的从 Cache中读 n取数据，而不是从主存中读取，减小存储器（如主存和辅助存储 器）给微处理器内核造成的存储器访问瓶颈，提高微处理器和主 存之间的数据传输速率，使处理速度更快，实时性更强。nCache一般集成在嵌入式微处理器内，可分为数据Cache、指令 Cache或混合Cache，Cache的存储容量大小依不同处理器而定。n主存储器用来存放系统和用户的程序及数据，是嵌入式微处理 器能直接访问的存储器。主存储器包含有ROM和RAM，可以位 于微处理器的内部或外部。常用的ROM类存储器有NOR Flash、 EPROM和PROM等，RAM类存储器有SRAM、DRAM和SDRAM等 ，容量为256KB1GB。n辅助存储器通常指硬盘、NAND Flash、CF卡、MMC和SD卡等 ，用来存放大数据量的程序代码或信息，一般容量较大，但读取 速度与主存相比要慢一些。n（3）通用设备接口和I/O接口n嵌入式系统通常具有与外界交互所需要的通用设备接口，如 GPIO、nA/D（模数转换接口）、D/A（数模转换接口）、RS-232 接口（串行通信接口）、Ethernet（以太网接口）、USB（通 用串行总线接口）、音频接口、VGA视频输出接口、I2C（现场 总线）、SPI（串行外围设备接口）和IrDA（红外线接口）等 。 n2中间层n中间层也称为硬件抽象层（Hardware Abstract Layer，HAL） 或板级支持包（Board Support Package，BSP），位于硬件层 和软件层之间，将系统上层软件与底层硬件分离开来。nBSP作为上层软件与硬件平台之间的接口，需要为操作系统提 供操作和控制具体硬件的方法。不同的操作系统具有各自的软 件层次结构，BSP需要为不同的操作系统提供特定的硬件接口 形式。BSP使上层软件开发人员无需关心底层硬件的具体情况 ，根据BSP层提供的接口即可进行开发。nBSP是一个介于操作系统和底层硬件之间的软件层次，包括了 系统中大部分与硬件联系紧密的软件模块。BSP一般包含相关 底层硬件的初始化、数据的输入输出操作和硬件设备的配置 等功能。n（1）嵌入式系统硬件初始化n系统初始化过程按照自底向上、从硬件到软件的次序依次可以 分为片级初始化、板级初始化和系统级初始化3个主要环节。n片级初始化是一个纯硬件的初始化过程，包括设置嵌入式微 处理器的核心寄存器和控制寄存器、嵌入式微处理器核心工作 模式和嵌入式微处理器的局部总线模式等。片级初始化把嵌入 式微处理器从上电时的默认状态设置成系统所要求的工作状态 。n板级初始化是一个同时包含软硬件两部分在内的初始化过程 ，完成嵌入式微处理器以外的其他硬件设备的初始化，设置某 些软件的数据结构和参数，为随后的系统级初始化和应用程序 的运行建立硬件和软件环境。 n系统级初始化主要进行操作系统的初始化。BSP将对嵌入式 微处理器的控制权转交给嵌入式操作系统，由操作系统完成余 下的初始化操作，包含加载和初始化与硬件无关的设备驱动程 序，建立系统内存区，加载并初始化其他系统软件模块，如网 络系统、 n文件系统等。最后，操作系统创建应用程序环境，并将控制权 交给应用程序的入口。n（2）硬件相关的设备驱动程序nBSP中包含硬件相关的设备驱动程序，但是这些设备驱动程序 通常不直接由BSP使用，而是在系统初始化过程中由BSP将他们 与操作系统中通用的设备驱动程序关联起来，并在随后的应用 中由通用的设备驱动程序调用，实现对硬件设备的操作。 n3系统软件层n系统软件层通常包含有实时多任务操作系统（Real-time Operation System，RTOS）、文件系统、图形用户接口（ Graphic User Interface，GUI）、网络系统及通用组件模块组 成。RTOS是嵌入式应用软件的基础和开发平台