地图制图学与地理信息工程专业优秀论文地图制图学与地理信息工程专业优秀论文 VRSVRS 技术支持下的一种技术支持下的一种GPS-INSGPS-INS 组合导航系统的模型组合导航系统的模型关键词：组合导航系统关键词：组合导航系统 坐标系转换坐标系转换 卡尔曼滤波卡尔曼滤波 时间同步时间同步 信号失锁信号失锁摘要：GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的 影响。同时 VRS 技术的出现扩展了 GPS 的作业范围，并且提高了长距离定位的 精度，是现代 GPS 发展的趋势。本文正是基于 VRS 技术对适合于疏浚船舶的一 种组合导航系统进行了探讨，初步建立了一种以 GPS 为主的 GPSINS 组合导航 系统。本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面： 针对 GPSINS 组 合导航系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特 点，给出了 WGS84 坐标系与 OCTANS定义的坐标系之间的旋转矩阵。 针对 GPS、INS 和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备 总结了一套较为合适的时间同步方案。 针对不同的卡尔曼滤波方式，进行 了系统的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。 针对 OCTANS需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探 讨，给出了如何向 OCTANS输入航速和纬度的方法。 根据本文研究的有 关模型，使用 VC+60 编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。 最后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。正文内容正文内容GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的影 响。同时 VRS 技术的出现扩展了 GPS 的作业范围，并且提高了长距离定位的精 度，是现代 GPS 发展的趋势。本文正是基于 VRS 技术对适合于疏浚船舶的一种 组合导航系统进行了探讨，初步建立了一种以 GPS 为主的 GPSINS 组合导航系 统。本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面： 针对 GPSINS 组合 导航系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特点， 给出了 WGS84 坐标系与 OCTANS定义的坐标系之间的旋转矩阵。 针对 GPS、INS 和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备总结了 一套较为合适的时间同步方案。 针对不同的卡尔曼滤波方式，进行了系统 的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。 针对 OCTANS需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探讨，给 出了如何向 OCTANS输入航速和纬度的方法。 根据本文研究的有关模型， 使用 VC+60 编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。 最 后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。 GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动 态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的影响。 同时 VRS 技术的出现扩展了 GPS 的作业范围，并且提高了长距离定位的精度， 是现代 GPS 发展的趋势。本文正是基于 VRS 技术对适合于疏浚船舶的一种组合 导航系统进行了探讨，初步建立了一种以 GPS 为主的 GPSINS 组合导航系统。 本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面： 针对 GPSINS 组合导航 系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特点，给 出了 WGS84 坐标系与 OCTANS定义的坐标系之间的旋转矩阵。 针对 GPS、INS 和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备总结了 一套较为合适的时间同步方案。 针对不同的卡尔曼滤波方式，进行了系统 的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。 针对 OCTANS需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探讨，给 出了如何向 OCTANS输入航速和纬度的方法。 根据本文研究的有关模型， 使用 VC+60 编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。 最 后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。 GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动 态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的影响。 同时 VRS 技术的出现扩展了 GPS 的作业范围，并且提高了长距离定位的精度， 是现代 GPS 发展的趋势。本文正是基于 VRS 技术对适合于疏浚船舶的一种组合 导航系统进行了探讨，初步建立了一种以 GPS 为主的 GPSINS 组合导航系统。 本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面： 针对 GPSINS 组合导航 系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特点，给 出了 WGS84 坐标系与 OCTANS定义的坐标系之间的旋转矩阵。 针对 GPS、INS 和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备总结了 一套较为合适的时间同步方案。 针对不同的卡尔曼滤波方式，进行了系统 的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。 针对 OCTANS需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探讨，给出了如何向 OCTANS输入航速和纬度的方法。 根据本文研究的有关模型， 使用 VC+60 编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。 最 后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。 GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动 态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的影响。 同时 VRS 技术的出现扩展了 GPS 的作业范围，并且提高了长距离定位的精度， 是现代 GPS 发展的趋势。本文正是基于 VRS 技术对适合于疏浚船舶的一种组合 导航系统进行了探讨，初步建立了一种以 GPS 为主的 GPSINS 组合导航系统。 本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面： 针对 GPSINS 组合导航 系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特点，给 出了 WGS84 坐标系与 OCTANS定义的坐标系之间的旋转矩阵。 针对 GPS、INS 和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备总结了 一套较为合适的时间同步方案。 针对不同的卡尔曼滤波方式，进行了系统 的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。 针对 OCTANS需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探讨，给 出了如何向 OCTANS输入航速和纬度的方法。 根据本文研究的有关模型， 使用 VC+60 编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。 最 后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。 GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动 态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的影响。 同时 VRS 技术的出现扩展了 GPS 的作业范围，并且提高了长距离定位的精度， 是现代 GPS 发展的趋势。本文正是基于 VRS 技术对适合于疏浚船舶的一种组合 导航系统进行了探讨，初步建立了一种以 GPS 为主的 GPSINS 组合导航系统。 本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面： 针对 GPSINS 组合导航 系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特点，给 出了 WGS84 坐标系与 OCTANS定义的坐标系之间的旋转矩阵。 针对 GPS、INS 和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备总结了 一套较为合适的时间同步方案。 针对不同的卡尔曼滤波方式，进行了系统 的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。 针对 OCTANS需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探讨，给 出了如何向 OCTANS输入航速和纬度的方法。 根据本文研究的有关模型， 使用 VC+60 编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。 最 后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。 GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动 态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的影响。 同时 VRS 技术的出现扩展了 GPS 的作业范围，并且提高了长距离定位的精度， 是现代 GPS 发展的趋势。本文正是基于 VRS 技术对适合于疏浚船舶的一种组合 导航系统进行了探讨，初步建立了一种以 GPS 为主的 GPSINS 组合导航系统。 本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面： 针对 GPSINS 组合导航 系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特点，给 出了 WGS84 坐标系与 OCTANS定义的坐标系之间的旋转矩阵。 针对 GPS、INS 和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备总结了 一套较为合适的时间同步方案。 针对不同的卡尔曼滤波方式，进行了系统 的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。 针对OCTANS需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探讨，给 出了如何向 OCTANS输入航速和纬度的方法。 根据本文研究的有关模型， 使用 VC+60 编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。 最 后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。 GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动 态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的影响。 同时 VRS 技术的出现扩展了 GPS 的作业范围，并且提高了长距离定位的精度， 是现代 GPS 发展的趋势。本文正是基于 VRS 技术对适合于疏浚船舶的一种组合 导航系统进行了探讨，初步建立了一种以 GPS 为主的 GPSINS 组合导航系统。 本文的主要研究内容可以归纳为以下几个方面： 针对 GPSINS 组合导航 系统坐标系不统一的问题进行了研究，总结了不同坐标系之间的转换特点，给 出了 WGS84 坐标系与 OCTANS定义的坐标系之间的旋转矩阵。 针对 GPS、INS 和电脑三者之间的时间同步方式进行了研究，根据现有的设备总结了 一套较为合适的时间同步方案。 针对不同的卡尔曼滤波方式，进行了系统 的分析，并通过实验进行了验证，选取了合适的卡尔曼滤波模型。 针对 OCTANS需要输入航速和纬度，而船上并不提供航速仪的问题进行了探讨，给 出了如何向 OCTANS输入航速和纬度的方法。 根据本文研究的有关模型， 使用 VC+60 编写了相关的软件，并通过了实测的短距离数据验证。 最 后，针对软件存在的缺陷和进一步工作的方向进行了简要的讨论。 GPS 和 INS 两个系统的测量值是互补的，短时间内的 INS 数据可以解决 GPS 动 态环境的信号失锁和周跳问题，GPS 信息可以修正运动过程中 INS 漂移的影响。 同