黄山学院信息工程学院自动动化专业专业自动控制原理课程的性质和特点自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来 研究系统的建立、分析与设计。自动控制原理是本学科的专业基础课，是 自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关 系如下。微积分（含微分方程 ）电机与拖动模拟电子技术线性代数电路理论信号与系统自动控制理论复变函数、拉普拉斯变换大学物理（力学、热力学）1-1 自动控制的基本原理与方式1-2 自动控制系统示例1-3 自动控制系统的分类1-4 对控制系统的基本要求第一章 自动控制的一般概念第一章 自动控制的一般概念第一节 自动控制的基本原理与方式一、自动控制技术与应用1969年7月20日，“阿波罗11号”飞船首次登陆月球时的珍贵图片 第一节 自动控制的基本原理与方式2008年9月25日至28日,中国成功实施了神舟七号载人航天飞行（新化社报道） 第一节 自动控制的基本原理与方式图 一列CRH3“和谐号”动车组停靠在改扩建的新北京南站站台（中国政府网 陈涛 摄）第一节 自动控制的基本原理与方式图 RH炼钢设备第一节 自动控制的基本原理与方式苏格兰科学家展示新近研制成功的高仿真仿生学假肢。 第一节 自动控制的基本原理与方式图1-7 1989年，人工智能模糊控制全自动洗衣机在三洋研制成功 （引自人民网）第一节 自动控制的基本原理与方式自动控制的基本概念现代科学技术中的 自动控制技术得到 了广泛的应用 航天器 工业控制 机器人 家用电器 自动控制： 在无人直接参与下，利用控制装置（或 控制器）操纵受控对象，使受控对象的被控 量按给定信号变化规律去变化。 第一节 自动控制的基本原理与方式控制量:阀门开 度（蒸汽流量 ）例 水温人工控制系统 受控对象:水箱系统的构成：被控制量:水温蒸汽通 过热传导器 件把热量传 递给水,水的 温度与蒸汽 的流量成正 比.手动调 节阀门的开 度，从而调 节蒸汽的流 量,来控制水 的温度.但人工难以实现稳定的高质量控制. 第一节 自动控制的基本原理与方式例 水温自动控制系统系统中增加了： 控制器 电机加入给定信号工作原理：检测实际温度产生控制信号通过电机调 节阀门的开度从而调节蒸 汽流入，控制 水的温度. 实 现没有人直接 参入的自动水 温控制.控制器第一节 自动控制的基本原理与方式第一节 自动控制的基本原理与方式二、反馈控制原理反馈控制是这样的一种控制过程，它能构在存 在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输 入量（也称参据量）之间的偏差，而其工作正是基 于这一偏差基础之上的，这就是反馈控制的原理。如人取桌上书的过程（见下图）：第一节 自动控制的基本原理与方式系统方框图符号组成：“ ”下图为反馈控制原理方框图第一节 自动控制的基本原理与方式龙门刨床速度控制系统原理图在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反馈控制原理进行工作的。当负载波动时，必然会引起速 度变化，由于龙门刨床不允许速度变化过大，因此必须 对速度进行控制。下图示为龙门刨床速度控制系统。当 负载发生变化时，如和控制速度。例如：第一节 自动控制的基本原理与方式第一节 自动控制的基本原理与方式下图为龙门刨床速度控制系统的方框图第一节 自动控制的基本原理与方式三、反馈控制系统的基本组成 典型的反馈控制系统基本组成框图：信号从输入端到达输出端的传输通路称为前向通路； 系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称为主 反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此 外，还有局部反馈通路。只包含一个主反馈通路的系统 称为单回路系统，有两个或两个以上反馈通路的 系统称 为多回路系统。第一节 自动控制的基本原理与方式四、自动控制系统基本控制方式1、反馈控制方式q 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象 。q优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化 而引起 的变动。计算比较给定值E执行被控对象干扰被控量测量按偏差调节的系统原理方框图第一节 自动控制的基本原理与方式如上图所示，反馈回来的信号与给定值 相减，即根据偏差进行控制，称为负反 馈，反之称为正反馈。这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用 ，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值 ，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果 匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无 法正常工作。第一节 自动控制的基本原理与方式飞机自动驾驶系统原理图控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。被控对象：飞机。被控量： 飞机的俯仰角 。 俯仰角控制系统原理方框图第一节 自动控制的基本原理与方式第一节 自动控制的基本原理与方式2、开环控制方式计算执行受控对象给定值干扰被控量按给定值操纵的开环控制系统原理方框图开环控制系统的输出端与输入端之间不存在反 馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。第一节 自动控制的基本原理与方式炉温控制系统炉温控制系统原理方框图定时开关炉子电阻丝第一节 自动控制的基本原理与方式特点：控制装置只按给定值来控制受控对象优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。缺点：对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有 任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。第一节 自动控制的基本原理与方式q定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时 补偿干扰对被控量的直接影响。计算测量受控对象执行干扰被控量特点：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对 象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无 法控制。适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。水位高度控制系统原理图水位高度控制系统原理方框图第一节 自动控制的基本原理与方式3、复合控制方式复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实 质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或 扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。复合控制系统n控制装置被控对象CR补偿装置第一节 自动控制的基本原理与方式第一章 自动控制的一般概念第三节 自动控制系统的分类一、按变量的数学关系来分自动控制系统的分类方法较多，常见的有以下几种 二、按控制系统的输入作用来分第三节 自动控制系统的分类一、线性系统和非线性系统由线性微分方程或线性差分方程 所描述的系统。由非线性方程描述的系统。线性系统：非线性系统：第三节 自动控制系统的分类二、定常系统和时变系统定常系统:若系统微分方程的系数为常数，则称之为线性定常系统。此类系统为本书主 要讨论对象。系统数学模型微分方程的系数不是时间变量的函数。否则称为时变系统。第三节 自动控制系统的分类三、连续系统和离散系统连续系统：系统中各部分的信号都是时间的连续 函数即模拟量。 离散系统：系统中有一处或多处信号为时间的离 散函数，如脉冲或数码信号。若系统中既有模拟量也有离散信号， 则又可称之为采样系统。第三节 自动控制系统的分类四、恒值系统、随动系统和 程序控制系统 (按控制系统的输入作用来分 ）系统的给定值为一定值，而控制任 务就是克服扰动，使被控量保持恒值。 例如：电机速度控制、恒温、恒压、水位控 制系统等。 恒值系统： 随动系统：系统给定值按照事先不知道的时间函 数变化，并要求被控量跟随给定值变化 。第三节 自动控制系统的分类程序控制系统系统的参据量时按预定规律随时间变化的函 数，要求被控量迅速、准确地加以复现。程序控 制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不过 前者是已知的时间函数，后者是未知的任意时间 函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的 特例。第四节 对自动控制系统的基本要求常见的评价系统优劣的性能指标是从 动态过程中定义出来的。对系统性能的基 本要求有三个方面。 第一章 自动控制的一般概念工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指动态过程的平稳性。 快： 指动态过程的快速性。 准： 指动态过程的最终精度。第四节 对自动控制系统的基本要求稳： 指动态过程的平稳性控制系统动态过程曲线如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则 系统是稳定的，如曲线所示；反之，输出如曲线所示，则 系统是不稳定的。第四节 对自动控制系统的基本要求快： 指动态过程的快速性快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明 系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线所示。稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明 系统的动态精度高。第四节 对自动控制系统的基本要求准： 指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈 量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量 稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被 控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而 且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。