线性控制系统工程第12单元 频率响应和奈奎斯特图11. 核反应堆 在不知传递 函数的情况下， 如果可 以求出开环频 率响应则 可确定系统 的稳定性。KG(s)R反应堆Cx图.12.1 参考闭环系统22. 声频放大器 l性能指标的要求有时会在频域内 指定，而不是在时域内。120kHz期望的放大器特性增益人类能听到 的频谱极限图.12.2 放电器的频域指标3 频域响应 例： RC4当 t r(t)c(t)结论：a. c(t)是与输入信号同频率的谐波 信号，但幅值和相位是输入信号频 率的函数。5b. 频率特性 c. 从传递函数获得频率特性 6 根据传递函数绘制奈奎斯特曲线 7a.KReIm8b. ImRe19c. 1ReIm10d. ImRee. 11f. 1/2ReIm12g. 1ImRe13传递函数幅值 M相位渐 近 值表.12.1 传递函数环节的频率响应14 根据开环传递函数绘制奈奎斯特图 15例Im Re16注意： 如果1 找出穿越虚轴的交点P()=0 获得 代入 Q () 2 找出穿越实轴的交点Q()=0 获得 代入 P () 173 起始点4 终止点n mn-m=3n-m=1n-m=218例题 12.2 (P233)19令幅值方程为1，求出此频率：假设 20注意： 相角为- 95.5 与开环频 率响应 相交两次。ReImM=1图.SP12.2.221例题 12.3l问题： 画出系统的奈奎斯特图l解： 与标准型的二阶环节比较：22ReIm图.SP12.3.123因为 , 在 n附近会产生一个谐振峰 值。谐振峰值ReIm图.SP12.3.224作业P237. 12.1 eP239. 12.925