f（KHz）ABCD4000个脉冲200200210【例】。步进电进电 机的控制要求 如图图所示。从A点到B点为为加速过过程， 从B到C为为恒速运行，从C到D为为减速过过程。步进电进电 机的控制要求Q0.0和Q0.1对对PTO/PWM输输出的控制字节节Q0.0Q0.1说说明SM67.0SM77.0PTO/PWM刷新周期值值 0 ：不刷新；1 ：刷新SM67.1SM77.1PWM刷新脉冲宽宽度值值 0 ：不刷新；1：刷新SM67.2SM77.2PTO刷新脉冲计计数值值 0 ：不刷新；1：刷新SM67.3SM77.3PTO/PWM时时基选择选择 0 ：1 s； 1：1msSM67.4SM77.4PWM更新方法 0 ：异步更新；1：同步更新SM67.5SM77.5PTO操作 0 ：单单段操作；1：多段操作SM67.6SM77.6PTO/PWM模式选择选择 0 ：选择选择PTO 1 ： 选择选择PWMSM67.7SM77.7PTO/PWM允许许 0：禁止； 1 ：允许许Q0.0和Q0.1对对PTO/PWM输输出的周期值值Q0.0Q0.1说说明SMW68SMW78PTO/PWM周期时间值时间值 （范围围：2至 65 535）Q0.0和Q0.1对对PTO/PWM输输出的脉宽值宽值Q0.0Q0.1说说明SMW70SMW80PWM脉冲宽宽度值值（范围围：0至65 535）Q0.0和Q0.1对对PTO脉冲输输出的计计数值值Q0.0Q0.1说说明SMD72SMD82PTO脉冲计计数值值（范围围：1至4 294 967 295）Q0.0和Q0.1对对PTO脉冲输输出的多段操作Q0.0Q0.1说说明SMB166SMB176段号（仅仅用于多段PTO操作），多段流水线线PTO运行中的段的编编号SMW168SMW178包络络表起始位置，用距离V0的字节节偏移量表示（仅仅用于多段PTO操作）Q0.0和Q0.1的状态态位Q0.0Q0.1说说明SM66.4SM76.4PTO包络络由于增量计计算错误错误异常终终止 0 ：无错错；1 ： 异常终终止SM66.5SM76.5PTO包络络由于用户户命令异常终终止 0 ： 无错错；1 ：异常终终止SM66.6SM76.6PTO流水线线溢出 0 ：无溢出； 1 ： 溢出SM66.7SM76.7PTO空闲闲 0 ：运行中； 1 ： PTO空闲闲分析：编程前（1）发生器的选择： 选择高速脉冲发生器为Q0.0，并确定PTO为3段流水线 。 （2）控制字节设置SMB67为16#A0表示允许PTO功能、选择PTO操作 选择多段操作、以及选择时基为微秒，不允许更新周期 和脉冲数。 （3）3段的包络表的建立，并将包络表的首地址装入 SMW168。 （4）PTO完成中断程序的调用，使Q1.0接通。PTO完成的中断事件号为19。用中断调用指令ATCH 将中断事件19与中断程序INT-0连接，并全局开中断。 执行PLS指令，退出子程序。本例题的主程序，初始化 子程序，和中断程序如图所示 V变量存储 器地址段 号参数值说明VB2003段数 VB201段1500 s初始周期 VB203-2 s每个脉冲的周期增量 VB205200脉冲数 VB209段2100s初始周期 VB2110每个脉冲的周期增量 VB2133600脉冲数 VB217段3100s初始周期 VB2192 s每个脉冲的周期增量 VB221 200脉冲数包络表主程序 LD SM0.1/ 首次扫描时，将Q0.0复位 R Q0.0 1 CALL SBR_0/调用子程序0子程序0/ 写入PTO包络表 LD SM0.0 MOVB 3 VB200 / 将包络表段数设为3/ 段1： MOVW +500 VW201 /段1的初始循环时间 设为500us MOVW -2 VW203 /段1的设为-2us MOVD +200 VD205 /段1的脉冲数设为200/ 段2： MOVW +100 VW209 /段2的初始周期 设为100 us MOVW +0 VW211 /段2的设为0 us MOVD +3600 VD213 /段2中的脉冲数 设为3600/ 段3：MOVW +100 VW217 /段3的初始周期设 为100us MOVW +1 VW219 /段3的设为1us MOVD +200 VD221 /段3中的脉冲数设为 200LD SM0.0 MOVB 16#A0, SMB67 / 设设置控制字节节： MOVW +200, SMW168 / 将包络络表起始地址指定为为VB200。 ATCH INT_0, 19 / 设置中断 ENI / 全局开中断 PLS 0 / 起动PTO，由Q0.0输出 LD SM0.0 / PTO完成时，输出Q1.0 = Q1.0中断程序0练习 ：复位输入、启动输入分3类共12种模式，不同高速计数器能选的模式不同， 如HSC0和4只能选用8种， HSC3和5只能选模式0， HSC1和2可选12种