第 7 章 平面连杆机构7.1.1 机构简介内燃机机器 由机构组成零件：单独加工的制造单元体机构的组成 构件：每一个独立影响机构功能并且能单独运动的单元体,一个构件可以由一个或多个零件组成。运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接两个相邻构件直接接触两者之间允许一定的相对运动每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）低副 高副机构运动简图 用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。平面连杆机构的概述平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构，又称为平面低 副机构。 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，称为四杆机构。如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。平面连杆机构的优点由于是低副，为面接触，所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻，可承受较大载荷结构简单，加工方便，构件之间的接触是有构件本身的几何约束来保持的，所以构件工作可靠可使从动件实现多种形式的运动，满足多种运动规律的要求利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求平面连杆机构的缺点根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比较复杂，精度不高。运动时产生的惯性难以平衡，不适用于高速场合。若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。7.2 铰链四杆机构的基本形式及其特性7.2.1 平面四杆机构的基本形式AD：机架 AB、CD：连架杆 BC：连杆A、B：转动副-整转副 C、D：转动副-摆动副铰链四杆机构ABCD连架杆：定轴转动 连 杆：平面一般运动1 曲柄摇杆机构AB：曲柄整周回转 CD：摇杆往复摆动曲柄摇杆机构应用实例 ：雷达天线俯仰机构2 双曲柄机构AB：曲柄 CD：曲柄平行四杆机构3 双摇杆机构AB：摇杆 CD：摇杆曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构平面连杆机构铰链四杆机构四杆机构偏置曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构转动副转化为移动副ABCD曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构曲柄摇杆机构7.2.2 平面四杆机构的基本特性1、曲柄存在的条件AB整周转动B1C1D和B2C2D成立曲柄存在的条件：1）四杆长度满足杆长和条件：最短杆与最长杆长度之和 小于或等于 其他两杆之和。2）连架杆和机架中必有一个杆是最短杆。z 满足杆长和条件时，最短杆两端铰链可整周回转。z 此时，若以最短杆或其相邻杆作机架，机构都存在曲柄。z 不满足杆长和条件则没有整转副，获得双摇杆机构。以最短杆AB为机架双曲柄机构以最短杆AB相邻构件AD为机架曲柄摇杆机构以最短杆AB相邻构件BC为机架曲柄摇杆机构以最短杆AB对面构件CD为机架双摇杆机构杆长和条件不成立时双摇杆机构2、急回特性：表示回程所用时间小于工作行程所用时间 极位夹角 q（锐角） 行程速比系数 K3、 传力特性压力角和传动角压力角 a ：受力方向和运动方向所夹的锐角传动角 g ：压力角的余角4、死点位置：摇杆为主动件时，在两个极限位置上g= 0 、 a = 90 利用构件惯性 多套机构交错排列 利用死点夹紧工件 飞机起落架