第三讲 数控机床的位置检测装置在这一讲，我们将主要学习：n数控机床中位置检测装置所起的作用n数控机床对位置检测装置性能的要求n常用位置检测装置的结构和工作原理一、位置检测装置的作用与要求位置检测装置是数控系统的重要组成部分，在第二 讲中我们知道：在闭环或半闭环控制的数控机床中，必 须利用位置检测装置把机床运动部件的实际位移量随时 检测出来，与给定的控制值(指令信号)进行比较，从而 控制驱动元件正确运转，使工作台(或刀具)按规定的轨 迹和坐标移动。1.数控机床对检测装置的基本要求：1）稳定可靠、抗干扰能力强。数控机床的工作环 境存在油污、潮湿、灰尘、冲击振动等，检测装置要能 够在这样的恶劣环境下工作稳定，并且受环境温度影响 小，能够抵抗较强的电磁干扰。2）满足精度和速度的要求。为保证数控机床的精 度和效率，检测装置必须具有足够的精度和检测速度， 位置检测装置分辨率应高于数控机床的分辨率一个数量 级。 3）安装维护方便、成本低廉。受机床结构和应用 环境的限制，要求位置检测装置体积小巧，便于安装调 试。尽量选用价格低廉，性能价格比高的检测装置。数控机床加工精度，在很大程度上取决于数控机 床位置检测装置的精度，因此，位置检测装置是数控机 床的关键部件之一，它对于提高数控机床的加工精度有 决定性的作用。2.位置检测装置的分类1）按输出信号的形式分类：数字式 :模拟式:将被测量以数字形式表示，测量信号一 般为电脉冲。将被测量以连续变化的物理量来表示（ 电压相位 / 电压幅值变化）2）按测量基点的类型分类:增量式增量式：绝对式：只测量位移增量，并用数字脉冲的个数 表示单位位移的数量。测量的是被测部件在某一绝对坐 标系中的绝对坐标位置。3）按位置检测元件的运动形式分类：回转型:直线型:测量直线位移测量角位移3.位置检测装置的主要性能指标1）精度 符合输出量与输入量之间特定函数关 系的准确程度称作精度，数控机床用传感器要满 足高精度和高速实时测量的要求。2）分辨率 位置检测装置能检测的最小位置变 化量称作分辨率。分辨率应适应机床精度和伺服 系统的要求。分辨率的高低，对系统的性能和运 行平稳性具有很大的影响。检测装置的分辨率一 般按机床加工精度的13110选取（也就是 说，位置检测装置的分辨率要高于机床加工精度 ）。3.灵敏度 输出信号的变化量相对于输入信号变 化量的比值为灵敏度。实时测量装置不但要灵敏 度高，而且输出、输入关系中各点的灵敏度应该 是一致的。4.迟滞 对某一输入量，传感器的正行程的输出 量与反行程的输出量的不一致，称为迟滞。数控 伺服系统的传感器要求迟滞小。5.测量范围和量程 传感器的测量范围要满足系 统的要求，并留有余地。6.零漂与温漂 零漂与温漂是在输入量没有变化 时，随时间和温度的变化，位置检测装置的输出 量发生了变化。传感器的漂移量是其重要性能标 志，零漂和温漂反映了随时间和温度的改变，传 感器测量精度的微小变化。n二、旋转编码器n旋转编码器是一种旋转式的角位移检测装置，在数控机 床中得到了广泛的使用。旋转编码器通常安装在被测轴 上，随被测轴一起转动，直接将被测角位移转换成数字 (脉冲)信号，所以也称为旋转脉冲编码器，这种测量方 式没有累积误差。旋转编码器也可用来检测转速。n按输出信号形式，旋转编码器可以分为增量式和绝对式 两种类型。n常用的增量式旋转编码器为增量式光电编码器，其原理 如图5.1所示。图5.1 增量式光电编码器示意原理n增量式光电编码器检测装置由光源、聚光镜、光栅盘 、光栅板、光电管、信号处理电路等组成。光栅盘和 光栅板用玻璃研磨抛光制成，玻璃的表面在真空中镀 一层不透明的铬，然后用照相腐蚀法，在光栅盘的边 缘上开有间距相等的透光狭缝。在光栅板上制成两条 狭缝，每条狭缝的后面对应安装一个光电管。n当光栅盘随被测工作轴一起转动时，每转过一个缝隙， 光电管就会感受到一次光线的明暗变化，使光电管的电 阻值改变，这样就把光线的明暗变化转变成电信号的强 弱变化，而这个电信号的强弱变化近似于正弦波的信号 ，经过整形和放大等处理，变换成脉冲信号。通过计数 器计量脉冲的数目，即可测定旋转运动的角位移；通过 计量脉冲的频率，即可测定旋转运动的转速，测量结果 可以通过数字显示装置进行显示或直接输入到数控系统 中图5.2增量式光电编码器外形结构图n增量式光电编码器外形结构见图5.2。实际应用的光电编码 器的光栅板上有两组条纹A、A和B、B，A组与B组的条纹 彼此错开14节距，两组条纹相对应的光敏元件所产生的 信号彼此相差90相位，用于辨向。此外，在光电码盘的里 圈里还有一条透光条纹C(零标志刻线)，用以每转产生一个 脉冲，该脉冲信号又称零标志脉冲，作为测量基准。图5.3 光电编码器的输出波形 n光电编码器的输出波形如图5.3所示。通过 光栏板两条狭缝的光信号A和B，相位角相 差90，通过光电管转换并经过信号的放大 整形后，成为两相方波信号。 n为了判断光栅盘转动的方向，可采用图5.4a)的逻辑控制 电路,将光电管A、B信号（也就是中的0及90 信号） 放大整形后变成a、b两组方波。a组分成两路，一路直 接微分产生脉冲d，另一组经反相后再微分得到脉冲e。 d、e两路脉冲进入与门电路后分别输出正转脉冲f和反 转脉冲g。 （运用我们学过的数字电子技术知识同学们 从时序图可以分析出） b组方波作为与门的控制信号， 使光电盘正转时f有脉冲输出，反转时g有脉冲输出，这 样就可判别光电编码器的旋转方向。n光电编码器的测量精度取决于它所能分辨的最小角度， 而这与光栅盘圆周的条纹数有关，即分辨角分辨角=360/条纹如果数条纹数为1024，则分辨角=360/1024=0.352。 图5.4光电盘辨向环节逻辑图及波形n三、光 栅n光栅是一种高精度的位移传感器，按结构可分为直线 光栅和圆光栅，直线光栅用于测量直线位移，园光栅 用来测量角位移。光栅装置在数控设备、坐标镗床、 工具显微镜X-Y工作台上广泛使用的位置检测装置， 光栅主要用于测量运动位移，确定工作台运动方向及 确定工作台运动的速度。图5.8是光栅尺在车床上的 安装示意图。n 与其他位置检测装置相比，光栅的主要特点如下：n 1)检测精度高。直线光栅的精度可达3m，分辨率可达 01m。n 2)响应速度较快，可实现动态测量，易于实现检测及数 据处理的自动化。n 3)使用环境要求较高，怕油污、灰尘及振动。n4)安装、维护困难，成本较高。n1、光栅的组成结构和检测原理n光栅是一种在透明玻璃上或金属的反光平面上刻上平行 、等距的密集刻线，制成的光学元件。数控机床上用的 光栅尺，是利用两个光栅相互重叠时形成的莫尔条纹现 象，制成的光电式位移测量装置。n按制造工艺不同可分为透射光栅和反射光栅。透射光 栅是在透明的玻璃表面刻上间隔相等的不透明的线纹 制成的，线纹密度可达到每毫米100条以上；反射光 栅一般是在金属的反光平面上刻上平行、等距的密集 刻线，利用反射光进行测量，其刻线密度一般为每毫 米450条。n直线透射光栅尺的结构如图5.9所示，由光源、长光 栅(标尺光栅)、短光栅(指示光栅)、光电元件等组成 ，一般移动的光栅为短光栅，长光栅装在机床的固定 部件上。短光栅随工作台一起移动，长光栅的有效长 度即为测量范围。两块光栅的刻线密度(即栅距)相等 ，其相互平行并保持一定的间隙(0.050.1 mm)，并 且使两块光栅的刻线相互倾斜一个微小的角度。图5.9光栅尺结构原理n当光线平行照射光栅时，由于光的透射及衍射效应， 在与线纹垂直的方向上，准确地说，在与两光栅线纹 夹角的平分线相垂直的方向上，会出现明暗交替、间 隔相等的粗条纹，这就是“莫尔干涉条纹”，简称莫尔 条纹。图5.10是莫尔条纹形成的原理图。图5.10 莫尔条纹形成的原理n当光栅移动一个栅距形时，莫尔条纹也相应移动一莫 尔条纹的间距B，即光栅某一固定点的光强按明一暗一 明规律交替变化一次。因此，光电元件只要读出移动 的莫尔条纹数目，就知道光栅移动了多少栅距，从而 也就知道了运动部件的准确位移量。n2.测量电路工作原理n为了对莫尔条纹的移动计数，并判别工作台移动的方 向，在光栅尺的一侧安装上光源，另一侧安装上4个光 敏元件，每个光敏元件相距为四分之一光栅刻线间距( 4)，如图5.11所示。当标尺光栅随机床运动部件移 动时n1）照射到光敏元件上的光线也随着莫尔条纹移动而产 生明暗相间的变化，经过光敏元件的“光一电”变换， 得到与刻线移动，相对应的正弦波信号，经过放大、 整形等处理后，变成测量脉冲输出，波形如图5.11所 示。脉冲数等于移动过的刻线数，将该脉冲信号送到 计数器中计数，则计数值就反映了光栅尺移动的距离 。 2）每个光敏元件相距为四分之一 光栅刻线间距( 4)，使输出信 号的相位差为90，通过过鉴相 电路可判别其运动方向。图5.11输出信号波形图图5.12 四倍频辨向计数电路此外，为了提出高测量精度，常用倍频细分法对输 出信号进行处理。图5.12所示为四倍频电路，4个光敏 元件的安装位置彼此相差14栅距，（也就是在一个变 化周期内，将光电管由一个增加到四个）这样，产生4 列彼此相差90的信号，为了在0，90，180，270的 位置上都能得到脉冲，必须把两路相差90 的方波各自 反相一次，然后再微分，就可得到4个脉冲，从而使分 辨率提高4倍。n为了辨别方向，正向 运动时，用“与或”门 YHl（图5.12所示）得 到AB+AD+CD+BC 的4个正向输出脉冲； 反向运动时，用“与或 ”门YH2得到 AB+BC+CD+AD的 4 个反向输出脉冲。 其波形如图5.13所示 。 图5.13四倍频波形图n四、旋转变压器n旋转变压器属于电磁式的位置检测传感器，它将机械转 角变换成与该转角呈某一函数关系的电信号，可用于角 位移测量。在结构上与二相线绕式异步电动机相似，由 定子和转子组成。励磁电压接到定子绕组上，转子绕组 输出感应电压，输出电压随被测角位移的变化而变化。n旋转变压器分为有刷和无刷两种，无刷旋转变压器的结 构如图5.14所示。 n工作原理n旋转变压器在结构上保证定子和转子之间空气隙内磁通 分布符合正弦规律，因此当励磁电压加到定子绕组上时 ，通过电磁耦合，转子绕组产生感应电动势，如图 5.15a)所示。其输出电压的大小取决于转子的角度位置 ，即随着转子偏转的角度呈正弦变化。当转子绕组的磁 轴与定子绕组的磁轴位置转动角度为时，绕组中产生 的感应电动势应为图5.15 旋转变压器的工作原理 a)线圈位置图 图5.15 旋转变压器的工作原理 b)波形图 ElnUl Sin=nUmSintsin 式中：n为变压比；U1为定子的输出电压 Um为定子最大瞬时电压 当转子转到两磁轴平行时，如图5.15a)，即=90时，转子 绕组中感应电动势最大，即 ElnUmSintn因此，旋转变压器转子绕组输出电压的幅值是严格地 按转子偏转角的正弦规律变化的，由此可知，只要测 量出旋转变压器转子绕组输出电压的幅值，就能测量 出转子偏转角。n旋转变压器可单独和滚珠丝杠相连，也可与伺服电动 机组成一体。旋转变压器结构简单，动作灵敏，对环 境无特殊要求，维护方便，输出信号幅度大，抗干扰 性强，并且工作可靠，因此，在数控机床上广泛应用 。n五、感应同步器n感应同步器是利用电磁感应原理制成的位移测量 装置。按结构和用途可分为直线感应同步器和圆 盘旋转式感应同步器两类，直线感应同步器用于 测量直线位移，圆盘旋转式感应同步器用于测量 角位移，两者的工作原理基本相同。n感应同步器具有较高的测量精度和分辨率，工作 可靠，抗干扰能力强，使用寿命长。目前，直线 式感应同步器的测量精度可达1.5m，测量分辨 率可0.05m，并可测量较大位移。因此，感应同 步器广泛应用于坐标镗床、坐标铣