第3章传感器与检测系统特性分析基础 传感器与检测系统特性分析基础3.1 概述 3.2 传感器和检测系统静态特性方程与特性曲线 3.3 传感器和检测系统静态特性的主要参数 3.4 传感器或检测系统的动态特性 3.5 传感器与检测仪器的校准 3.6 传感器与检测系统的可靠性 3.1 概述 设计检测系统时，要综合考虑诸如被测参量 变化的特点、变化范围、测量精度要求、测 量速度要求、使用环境条件、传感器和检测 系统本身的稳定性和售价等多种因素。其中，最主要的因素是传感器和检测系统本 身的基本特性能否实现及时、真实地（达到 所需的精度要求）反映被测参量（在其变化 范围内）的变化 静态特性 ：被测参量基本不变或变化很缓慢，可用 检测系统的一系列静态参数（静态特性）来对这类“ 准静态量”的测量结果进行表示、分析和处理。 动态特性 ：被测参量变化很快 ，应用检测系统的 一系列动态参数（动态特性）来对这类“动态量”测量 结果进行表示、分析和处理。 3.1 概述 研究检测系统的特性，有三个方面的用途： 通过检测系统的基本特性，由测量结果推知被测参量的准 确值。 对多环节构成的较复杂的检测系统进行测量结果及（综合 ）不确定度的分析，逐级推断和分析各环节输出信号及其不 确定度。 根据测量得到的（输出）结果和已知输入信号，推断和分 析出传感器和检测系统的基本特性。3.1 概述 3.1 概述 3.2 传感器和检测系统静态特性方程与特性曲线 3.3 传感器和检测系统静态特性的主要参数 3.4 传感器或检测系统的动态特性 3.5 传感器与检测仪器的校准 3.6 传感器与检测系统的可靠性 传感器与检测系统特性分析基础一般检测系统的静态特性均可用一个统一（但 具体系数各异）的代数方程，即静态特性方程 来描述及表示检测系统对被测参量的输出与输 入间的关系，即y(x) = a0 + a1x + a2x2 + + aixi + + anxn (3-1) 其中， x为输入量；y(x)为输出量；a0 , a1, a2, ai, , an为常系数项。3.2 检测系统静态特性方程与特性曲线 方程（3-1）通常总是一个非线性方程，式中 各常数项决定输出特性曲线的形状。 通常，传感器或检测系统的设计者和使用者都 希望传感器或检测系统输出和输入能保持这种 较理想的线性关系，因为线性特性不仅能使系 统设计简化，而且也有利于提高传感器或检测 系统的测量精度。 3.2 检测系统静态特性方程与特性曲线3.1 概述 3.2 传感器和检测系统静态特性方程与特性曲线 3.3 传感器和检测系统静态特性的主要参数 3.4 传感器或检测系统的动态特性 3.5 传感器与检测仪器的校准 3.6 传感器与检测系统的可靠性 传感器与检测系统特性分析基础1.测量范围每个用于测量的检测仪器都有其确定的测量范围 ，它是检测仪器按规定的精度对被测变量进行测量的 允许范围。测量范围的最小值和最大值分别称为测量 下限和测量上限，简称下限和上限。量程可以用来表 示其测量范围的大小，用其测量上限值与下限值的代 数差来表示，即量程测量上限值-测量下限值 （3-2） 3.3 检测系统静态特性的主要参数 2.精度等级检测仪器精度等级，在2.1.3节中已描述，这里不 再重述。3.灵敏度灵敏度是指测量系统在静态测量时，输出量的增 量与输入量的增量之比。即 （3-3）3.3 检测系统静态特性的主要参数 对线性测量系统来说，灵敏度为:(3-4)亦即线性测量系统的灵敏度是常数，可由静态特 性曲线（直线）的斜率来求得，如图3-1（a）所示。 式中，my、mx为y和x轴的比例尺，为相应点切线与x 轴间的夹角。非线性测量系统的灵敏度是变化的，如 图3-1（b）所示。3.3 检测系统静态特性的主要参数 3.3 检测系统静态特性的主要参数 4.线性度理想的测量系统，其静态特性曲线是一条直线。但实 际测量系统的输入与输出曲线并不是一条理想的直线。线性度就是反映测量系统实际输出、输入关系曲线与 据此拟合的理想直线y(x) = a0+a1x 的偏离程度。通常用最大 非线性引用误差来表示。即L为线性度；Lmax为校准曲线与拟合直线之间的最大 偏差；YFS为以拟合直线方程计算得到的满量程输出值。（3-5）3.3 检测系统静态特性的主要参数 （1）理论线性度及其拟合直线3.3 检测系统静态特性的主要参数 优点：简单、方便 和直观； 缺点：多数测量点 的非线性误差相对都 较大（L1为该直线 与实际曲线在某点偏 差值）。（2）最小二乘线性度及其拟合直线最小二乘法方法拟合直线方程为y(x) = a0+a1x 。如何 科学、合理地确定系数a0和a1是解决问题的关键。设测量 系统实际输出输入关系曲线上某点的输入、输出分别xi 、yi，在输入同为xi情况下，最小二乘法拟合直线上得到 输出值为 y(xi) = a0+a1xi ，两者的偏差为 Li = y(xi)yi = (a0+a1x)yi （3-6）最小二乘拟合直线的原则是使确定的N个特征测量点 的均方差为最小值，因为3.3 检测系统静态特性的主要参数 所以必有f(a0, a1)对a0和a1的偏导数为零，即整理可得到关于最小二乘拟合直线的待定系数a0和a1 的两个表达式3.3 检测系统静态特性的主要参数 5.迟滞迟滞，又称滞环， 它说明检测系统的正向( 输入量增大)和反向(输 入量减少)输入时输出特 性的不一致程度3.3 检测系统静态特性的主要参数 迟滞误差通常用最大迟滞引用误差来表示，即(3-8)H为最大迟滞引用误差； Hmax为（输入量相同时）正反行程输出之间的最大绝 对偏差； YFS为测量系统满量程值。3.3 检测系统静态特性的主要参数 6.重复性重复性表示检测系统 在输入量按同一方向(同为 正行程或同为反行程)作全 量程连续多次变动时所得 特性曲线的不一致程度如 图3-4所示。特性曲线一致好, 重复性就好 ,误差也小。 3.3 检测系统静态特性的主要参数 重复性误差R可按式(3-9)计算：(3-9) R为重复性误差； Z为置信系数, 对正态分布，当Z取2时, 置信概率为95%， Z取3时,概率为99.73%；对测量点和样本数较少时，可按t 分布表选取所需置信概率所对应的置信系数。 max为正、反向各测量点标准偏差的最大值； YFS为测量系统满量程值。3.3 检测系统静态特性的主要参数 7.分辨力能引起输出量发生变化时输入量的最小变化量称为 检测系统的分辨力。 用全量程中能引起输出变化的各点最小输入量中的 最大值Xmax相对满量程输出值的百分数来表示系统的分 辨力。即（3-11）3.3 检测系统静态特性的主要参数 8. 死区死区又叫失灵区、钝感区、阈值等，它指检测系 统在量程零点（或起始点）处能引起输出量发生变化 的最小输入量。通常均希望减小失灵区，对数字仪表 来说失灵区应小于数字仪表最低位的二分之一。3.3 检测系统静态特性的主要参数 3.1 概述 3.2 传感器和检测系统静态特性方程与特性曲线 3.3 传感器和检测系统静态特性的主要参数 3.4 传感器或检测系统的动态特性 3.5 传感器与检测仪器的校准 3.6 传感器与检测系统的可靠性 传感器与检测系统特性分析基础3.4 传感器或检测系统的动态特性 传感器或检测系统的动态特性是指在动态测 量时，输出量与随时间变化的输入量之间的 关系。研究动态特性时必须建立测量系统的动态数 学模型。检测系统的动态特性的数学模型主要有 三种形式： 时域分析用的微分方程； 频域分析用的频率特性； 复频域用的传递函数。 3.4.1 传感器或检测系统的（动态）数学模型 1微分方程对于线性时不变的检测系统来说，表征其动态特性 的常系数线性微分方程式为3.4.1 传感器或检测系统的（动态）数学模型 2.传递函数若检测系统的初始条件为零，则把检测系统输出（ 响应函数）Y(t)的拉氏变换Y(s)与检测系统输入（激励函 数）X(t)的拉氏变换X(s)之比称为检测系统的传递函数 H(s)。在初始t=0时，满足输出Y(t)=0和输入X(t)=0，以及它 们对时间的各阶导数的初始值均为零的初始条件， 则测 量系统的传递函数为（2-47） 3.4.1 传感器或检测系统的（动态）数学模型 传递函数具有以下特点：（1）传递函数是检测系统本身各环节固有特性的反映， 它不受输入信号影响，但包含瞬态、稳态时间和频率响应 的全部信息；（2）通过把系统抽象成数学模型后经过拉氏变换得到， 反映系统的响应特性；（3）同一传递函数可能表征多个响应特性相似，但具体 物理结构和形式却完全不同的设备。3.4.1 传感器或检测系统的（动态）数学模型 3.频率（响应）特性在初始条件为零的条件下，把检测系统的输出Y(t) 的傅立叶变换Y(j)与输入X(t)的傅立叶变换X(j)之比称 为检测系统的频率响应特性，简称频率特性。通常用 H(j)来表示。 对稳定的常系数线性测量系统，可取s=j，即令其 实部为零，这样式（2-46）就变为3.4.1 传感器或检测系统的（动态）数学模型 由此转换得到测量系统的频率特性H(j) ：（3-18） 频率响应函数是在频率域中反映测量系统对正弦输入 信号的稳态响应，也被称为正弦传递函数。 3.4.1 传感器或检测系统的（动态）数学模型 1一阶系统的标准微分方程通常一阶系统的运动微分方程最终都可化成如下 通式表示：（3-19）y(t)为系统的输出函数；x(t)为系统的输入函数； 为系统的时间常数；k为系统的放大倍数。3.4.2 一阶和二阶系统的数学模型 上述一阶系统的传递函数表达式为（3-20）上述一阶系统的频率特性表达式为（3-21） 3.4.2 一阶和二阶系统的数学模型 其幅频特性表达式为（3-22）其相频特性表达式为（3-23） 3.4.2 一阶和二阶系统的数学模型 2.二阶系统的标准微分方程二阶系统的运动微分方程最终都可化成如下通式（3-24）0为二阶系统的固有角频率；为二阶系统的阻尼比；K为二阶系统的放大倍数或称系统静态灵敏度。3.4.2 一阶和二阶系统的数学模型 上述二阶系统的传递函数表达式为（3-25）上述二阶系统的频率特性表达式为（3-26）3.4.2 一阶和二阶系统的数学模型 其幅频特性表达式为（3-27）其相频特性表达式为（3-28）3.4.2 一阶和二阶系统的数学模型 1一阶系统的时域动态特性参数1) 时间常数时间常数是一阶系统的最重要的动态性能指标，一阶系统为阶 跃输入时，其输出量上升到稳态值的63.2所需的时间，就为时间 常数。一阶系统为阶跃输入时响应曲线的初始斜率为1/。2) 响应时间 当系统阶跃输入的幅值为A时，对一阶测量系统传递函数式（ 2-53）进行拉氏反变换，得一阶系统的对阶跃输入的输出响应表达 式为 （3-29）3.4.3 一阶和二阶系统的动态特性参数 输出响曲线如图3-5所示一阶系统响应y(t)随 时间t增加而增大，当 t=时趋于最终稳态值 ，即y()=kA。3.4.3 一阶和二阶系统的动态特性参数 2二阶系统的时域动态特性参数和性能指标当输入信号x(t)为幅值等于A的阶跃信号时，通过对 二阶系统传递函数进行拉氏反变换，可得常见二阶系统 的对阶跃输入的输出响应表达式（3-30）3.4.3 一阶和二阶系统的动态特性参数 暂态响应的振荡角频率d称为系统有阻尼自然 振荡角频率。=0，则二阶测量系统对阶跃的响应将为等幅无阻 尼振荡；=1，二阶测量系统对阶跃的响应为稳态响应KA叠 加上一项幅值随时间作指数减少的暂态项，称为临 界阻尼；1，暂态响应为两个幅值随时间作指数减少的 暂态项，且其中一个衰减很快，