2.2 传递函数与系统结构图1,串联G1(s)G2(s)U(s)Y(s) 2,并联G1(s)G2(s)U(s)Y1(s)Y2(s)Y(s)G1(s) + G2(s)U(s)Y(s)结构图的变换和简化：(按代数运算规则， 原则：保持变换前后输入输出关系不变)G1(s)G2(s)U(s)Y(s)U1(s)2.2 传递函数与系统结构图G1(s)G2(s)U(s)Y(s)E(s)4，节点移动E(s) = U(s) G2(s)Y(s) Y(s) = G1(s) E(s)Y(s) = G1(s) U(s) G2(s)Y(s) = G1(s) U(s) G1(s) G2(s)Y(s) 1+ G1(s) G2(s) Y(s) = G1(s) U(s) 3,负反馈 U(s)Y(s)2.2 传递函数与系统结构图R1R2C1C2eeieoi1i2iI1II2 EIEoI2EiEEoI1II2+ 试探： 从输入到输出，先元件后联成系统例：求传递函数EiI1 EEI2 EoR1C2S+-EiEo2.2 传递函数与系统结构图 例：求传递函数EiEEo+ R1C2s+R1C2S+-EiEoEiEo2.2 传递函数与系统结构图R1C2S+-EiEo例：求传递函数Gc(s)Gp(s)F(s)+ -+R(s)Y(s)D(s )控制器被控对象测量元件 开环传递函数 ： G0Gc(s)Gp(s)F(s)闭环传递函数 : 当F(s)=1时，为单位反馈系统，此时对扰动输入的传递函 数：2.2 传递函数与系统结构图闭环控制系统的基本结构2.3信号流图及Mason公式例1: x2 =a12 x1a12x1x2a12x1x2方框图信号流图例2: x2=a12x1+a32x3x3=a13x1+a23x2+a33x3x4=a24x2+a34x3x1 输入节点 x4 输出节点 x2，x3中间节点（混合节点）EiEEoI1II2+ 2.3信号流图及Mason公式由方框图到信号流图， 有些中间变量可以不表示出 来 ，如I1。 有些中间变量（位于综合点前，有输出）必 须表示出来，如Ei和E， 用单位增益 支路将它们分开。2.3信号流图及Mason公式G1 G2RE1UYE1+ + 1-111-1RE1UE1Y2.3信号流图及Mason公式KMason公式： G 从输入节点到输出节点的总增益 （系统传递函数） = 1 Li + LaLb - LLL +Li 一个回路的总增益LaLb 两两互不接触的回路的总增益LLL 三个互不接触的回路的总增益 Gk 从输入到输出第k条通道的总增益 k 中去掉与第k条通道接触的部分回路 沿信号方向每一个节点只通过一次的闭路。通道 从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一 次的通道。接触 指有公共的节点和支路。 abc defbe, cf 回路, becf 不是回路 abcd 是通道，aecd 和abecd 不是 2.3信号流图及Mason公式2.3信号流图及Mason公式例1：11RYabc defgx1x2x3x42.3信号流图及Mason公式RY1 1 1 -1 G4G3G2G1-F2-F1x4x3x2x1Y例2：