气动机械手控制控制要求 1、初始状态：机械手在皮带的末端，机械手上 升到位，气动手爪呈释放状态。 2、按下“启动”，机械手下降；下降到位后，气 功手爪夹紧；机械手上升；上升到位后，机械 手旋转；旋转到位后，机械手下降；下降到位 后，气动手爪释放，完成后，旋转气缸返回。 3、在启动状态下，按下“停止”，机械手停止在 当前状态；再按下“启动”继停止状态继续运行。 4、要有剩余次数显示，并在触摸屏中用数码管 显示。 5、机械手有点动功能，手/自动能实现切换端口分配及接线图 序号PLC地址（PLC端 子）电电气符号（面板端 子）功能说说明X22B1机械手旋转转到位传传感器X33B1机械手下限位传传感器X44B1气动动手爪夹紧夹紧 限位X0（M0)SB5（按钮钮挂箱）启动动X1(M1)SB6（按钮钮挂箱）停止X10(M10)SB4（按钮钮挂箱）复位Y22Y1旋转转气缸电电磁阀阀Y33Y1升降气缸电电磁阀阀Y44Y1气动动手爪电电磁阀阀PLC的COM2、COM1接GND（0V） 气动动阀阀的公共端接24V电电源负负端接线图