MK -0208 系 列 磁 导 航 传 感 器 规 格 说 明 书一 、 功 能 描 述MK-0208系 列 磁 导 航 传 感 器 主 要 用 于 磁 条 导 航 方 式 的 自 动 导 引 车 AGV、 自 动手 推 车 AGV、 无 轨 移 动 货 架 、 物 流 拣 选 等 行 业 。 该 磁 导 航 传 感 器 采 用 8路 高 灵 敏度 半 导 体 霍 尔 传 感 器 为 磁 场 检 测 器 件 ， 8路 检 测 点 间 隔 10mm均 匀 分 布 ， 能 够 检测 5高 斯 至 350高 斯 的 N极 磁 场 。 该 磁 导 航 传 感 器 内 置 高 精 度 磁 条 偏 距 计 算 模 块 ，磁 条 偏 距 小 于 25mm条 件 下 ， 测 量 精 度 可 达 1mm。 该 磁 导 航 传 感 器 可 分 段 检 测 两组 磁 条 偏 距 ， 满 足 十 字 、 T字 、 分 叉 等 多 种 路 线 的 检 测 需 求 。 该 磁 导 航 传 感 器 同时 支 持 RS-485（ 标 准 modbus协 议 ） 和 8路 数 字 逻 辑 电 平 输 出 。二 、 产 品 技 术 参 数外 形 尺 寸 125*61*18mm工 作 电 压 DC8V DC25V电 源 保 护 带 极 性 接 反 保 护最 大 功 耗 0.8 W工 作 温 度 -10 - 60显 示 方 式 3位 数 码 管通 讯 方 式 RS-485(Modbus)、 逻 辑 电 平设 备 地 址 可 调 节 （ 1 - 247）通 讯 波 特 率 可 调 节 （ 9600、 38400、 57600、 115200）测 量 高 度 0 - 55mm（ 建 议 安 装 高 度 30mm）测 量 精 度 1mm测 量 极 性 N极最 大 偏 距 65mm分 段 检 测 2段点 位 数 量 8（ 间 距 10mm）响 应 时 间 2ms磁 条 规 格 宽 30mm、 50mm， 表 面 磁 场 大 于 100高 斯建 议 使 用 磁 条 规 格 N极 ， 宽 30mm， 厚 1.2mm三 、 接 口 定 义1. RS-485 接 口端 子 号 1 2 3 4功 能 定 义 Vin(DC 8-24V) 485A+ 485 B- GND2. 逻 辑 电 平 接 口端 子 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10功 能 定 义 Bit0 Bit2 Bit3 Bit4 Bit5 Bit6 Bit7 Bit8 GND Vin(DC 8-24V)MK-0208 磁 导 航 传 感 器 的 测 量 精 度 高 达 1mm， 因 此 定 义 逻 辑 电 平 接 口 的 输出 逻 辑 如 下 ：如 果 Bit8=0,说 明 未 检 测 到 磁 条 ,如 果 Bit8=1,说 明 正 常 检 测 到 磁 条 ， 磁 条 偏距 1：四 、 通 信 协 议1. 通 信 参 数序 号 技 术 指 标 规 定1 物 理 界 面 RS-485 半 双 工2 波 特 率 9600、 38400、 57600、 115200（ 默 认 ）12343 传 输 方 式 RTU（ 远 程 终 端 单 元 ） 格 式4 数 据 流 格 式 地 址 功 能 码 数 据 量 数 据 1 数 据 n CRC低 字 节 CRC高 字 节5 CRC校 验 和 CRC-166 字 节 格 式 11位 ： 1起 始 位 +8数 据 位 +1停 止 位7 设 备 地 址 1 - 247（ 出 厂 默 认 为 1）2. 命 令 报 文功 能 功 能 码 寄 存 器 地 址 寄 存 器 类 型 反 馈 信 息读 取 检 测 状 态 0x04 0x13 输 入 寄 存 器 0： 未 检 测 到 磁 条1： 全 检 测 到 磁 条2： 检 测 到 一 个 偏 距3： 检 测 到 两 个 偏 距读 取 磁 条 偏 距 1 0x04 0x14 输 入 寄 存 器 -65 65(mm)读 取 磁 条 偏 距 2 0x04 0x15 输 入 寄 存 器 -65 65(mm)功 能 功 能 码 寄 存 器 地 址 寄 存 器 类 型 发 送 信 息传 感 器 自 标 定 0x06 0x10 保 持 寄 存 器 0x12修 改 设 备 地 址 0x06 0x30 保 持 寄 存 器 0x01 0x63修 改 波 特 率 0x06 0x31 保 持 寄 存 器 0x01： Baudrate_96000x02： Baudrate_384000x03： Baudrate_576000x04： Baudrate_115200注 ： 1、 仅 有 一 条 磁 条 时 ， 检 测 结 果 存 在 寄 存 器 磁 条 偏 距 1 中 ， 磁 条 偏 距 2 数 值 为 0。2、 磁 条 偏 距 数 值 范 围 ： -65、 -55、 -45、 -35、 -30、 -25、 -24、 -23、 、 -1、 0、 1、 、23、 24、 25、 30、 35、 45、 55、 65。3、 修 改 设 备 地 址 或 者 修 改 波 特 率 后 ， 系 统 首 先 保 存 修 改 的 信 息 ， 然 后 重 新 启 动 。五 、 数 据 显 示MK-0208磁 导 航 传 感 器 采 用 3位 数 码 管 显 示 系 统 参 数 及 测 量 结 果 ， 系 统 上 电后 第 一 秒 显 示 设 备 地 址 ， 第 二 秒 显 示 RS-485通 信 波 特 率 （ 数 值 1-4与 波 特 率 对应 关 系 见 上 表 格 ） ， 之 后 实 时 显 示 磁 条 偏 距 1信 息 。六 、 产 品 外 形 尺 寸前 面 板后 面 板七 、 注 意 事 项1. 检 测 范 围 内 不 能 存 在 电 动 机 、 抱 闸 、 磁 铁 等 磁 性 物 体 和 金 属 物 体 ；2. 工 作 时 磁 导 航 传 感 器 垂 直 于 磁 条 ；3. 检 测 距 离 确 保 在 允 许 范 围 内 ；4. 定 期 清 洁 磁 导 航 传 感 器 。数 码 管