EtherCAT 使用手册 (版本号：V1.03 ) EtherCAT使用手册 目录 1 EtherCAT 简介 . 1 1.1 何谓 EtherCAT . 1 1.2 EtherCAT 概况 . 1 1.3 产品概述 . 1 1.4 CoE 技术术语 . 1 1.5 数据类型 . 2 1.6 通讯规格 . 3 1.7 模块结构图 . 3 1.8 LED 指示灯 . 4 2 安装与连接 . 6 2.1 安装与连线 . 6 2.2 EtherCAT 接插件规格 . 6 2.3 电缆规格 . 7 3 EtherCAT-EC 信息 . 8 3.1 CANopen over EtherCAT 参考模型 . 8 3.2 EtherCAT 从站信息 . 9 3.3 EtherCAT 网络状态机 . 9 3.4 PDO 过程数据映射 . 10 3.5 紧急事件报文（Emergency message） . 11 4 基于分布时钟的网络同步 . 13 5 CiA402 设备规约 . 15 5.1 CANopen over EtherCAT(CoE) 状态机 . 15 5.2 设备控制相关参数 . 16 5.2.1 controlword . 16 5.2.2 statusword . 18 5.2.3 shutdown_option_code . 19 5.2.4 disable_operation_option_code . 20 5.2.5 quick_stop_option_code . 20 5.2.6 halt_option_code . 21 5.2.7 fault_reaction_option_code . 21 5.3 控制模式 . 22 5.4 控制模式相关参数 . 22 5.5 回零模式（HOMING MODE ） . 23 5.5.1 回零模式的控制字 . 23 5.5.2 回零模式的状态字 . 23 5.5.3 回零模式相关参数 . 24 5.5.4 回零方法 . 27 5.6 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） . 29 5.6.1 速度模式的控制字 . 29 5.6.2 速度模式的状态字 . 29 5.6.3 速度控制模式相关参数 . 29 EtherCAT使用手册 5.7 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） . 33 5.7.1 位置模式的控制字 . 33 5.7.2 位置模式的状态字 . 34 5.7.3 位置控制相关参数 . 34 5.7.4 功能描述 .