由传递函数求状态方程-

1.5 由传递函数求状态方程一、直接法由在零初始条件下，求拉斯变换：在零初始条件下，求拉斯变换：设nm n=m+1拉氏反变换可控标准型其中同样拉氏反变换例例1.4 1.4 求其能控求其能控标标准型准型解：解：（1 1）解决分母比分子高一阶）解决分母比分子高一阶将将分母最高次幂变为分母最高次幂变为1 1（2 2）直接应用公式）直接应用公式即即 y=y=Cx+DuCx+DuD D为直接矩阵，输入对输出的直接作用为直接矩阵，输入对输出的直接作用说明：可按能控说明：可按能控能观的关系，直接写能观的关系，直接写出能观标准型出能观标准型带带导数函数的微分方程，当导数函数的微分方程，当mn,m=n-1mn,m=n-1时，时，例例1.51.5二、并联法二、并联法极点极点c ci i可通过拉氏变换求留数可通过拉氏变换求留数令令反变换反变换：输出方程输出方程特点：特点：n n个子系统互不相关，都是独立个子系统互不相关，都是独立的，即解耦系统的，即解耦系统解耦系统图形解耦系统图形例例1.61.6展开为部分分式展开为部分分式可知可知：状态方程状态方程