二阶系统的最优模型1.二阶参考模型校正 二阶最优模型的性能指标开环频域指标c1 = 2cc =65.5 Kg = 闭环时域指标闭环频域指标 b = n r r= 0= 0MMr r= 1= 1 二阶参考模型法校正步骤 作原系统的伯德图L0 ( ( ) ) 根据性能指标的要求作二阶参考模型 L ( ( ) ) 两特性的伯德图相减，即得校正装置的伯德图Lc ( ( ) ) 例：例： 已知系统的开环模型已知系统的开环模型 要求：要求： KvKv 5 5，t ts s 200 200 s s-1-1(2) (2) MpMp 25 % 25 %， t ts s 0.5 0.5 s s用四阶参考模型法作系统校正。用四阶参考模型法作系统校正。 解：1. 作固有特性 L0()2. 根据稳态性能要求，确定参考模型低频段 高度3.估算开环截止频率c取4.确定中频段宽度5.确定高频段转折频率6.确定低、中频连接段转折频率1K K = 200 = 2007.确定校正装置传函8.校验204100 四阶参考模型校正讨论 开环增益调整开环增益调整 系统类型的调整系统类型的调整 中频段斜率与中频段宽度中频段斜率与中频段宽度 各转折频率小范围调整对 c 的影响1,4同时向相反方向调整时，原相位裕度基本不变2 ,3同时向相同方向调整时，原相位裕度 基本不变例：已知二阶系统校正前后的开环对数幅频特性如 图所示写出校正前、后系统的开环传递函数，； 写出校正前、后系统的稳态性能； 写出校正前、后系统的频率域动态性能指标， 在图上作出校正装置特性Lc()，并写出校正装置 传递函数 (1) 试写出固有特性传递函数。 (2) 试在图上做校正装置特性,写出其传递函数。 (3) 试计算校正前、后系统的相位裕度。例：已知系统校正前特性为L( )，校正后特性为 L校()