第八章 连续域-离散化设计第一节 设计的基本原理 一、连续化设计的基本思想把整个控制系统看成是模拟系统，利用模拟系统 的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器后 再通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制 器，并由计算机来实现。 D(s) 1. 冲击响应不变法连续控制器的离散化离散化方法：二、特性： 1、频频率坐标变换标变换 是线线性（）变换变换 2、若稳稳定，则则稳稳定 sz稳稳定域极点3、 与 的冲击响应相同 冲击击响应为应为，其拉氏变换为变换为若输输入为为冲击击响应应，则则4、无串联联性例：已知，T=0.01s，求解：例：已知，T=1s，求解：n例第三节 阶跃响应不变法 T=1s，求第四节 一阶差分近似法 一阶阶后向差分一阶阶前向差分公式推导:二、特点 1、直接代换，变换方便 2、整个s左半平面映射到z平面圆心为（1/2，0）半径为 1/2的单位圆 3、 和 有相同稳定性 4、 频率轴发生畸变 例： T=1s，求第五节 零极点匹配变换法 零极点匹配规则规则 ：的所有的极点和所有的有限值值零点按照变换变换所有在处处的零点变换变换 成在处处零点，即添加 项项。3 要保证变换证变换 前后增益不变变，需进进行增益匹配：低通通过过求k；高通通过过求k； 12例：，T=0.05s，按低通求增益，求解得例：，T=1s，按求增益，求解得第六节 突斯汀变换法 推导1.推导2.例：，T=1s，求第七节 各种离散化方法的比较 1. 冲击响应不变法2. 阶跃响应不变法n3. 一阶差分近似法连续控制器的离散化离散化方法： 1. 冲击响应不变法2. 阶跃响应不变法n3. 一阶差分近似法连续控制器的离散化离散化方法：连续控制器的离散化离散化方法：n4. 零极点匹配法：n5. 双线性变换法 ：