2018/9/5,1,转动平动三关节手臂 习题解,徐心和 郝丽娜 丛德宏 东北大学人工智能与机器人研究所,2018/9/5,2,习题：试列写转动平动三关节手臂运动学方程,问题分析： 坐标系建立 各关节D-H参数 各关节变换矩阵 手臂运动学方程 5 . 分析验证相互关系,说明： 与 为转动关节，r 为平动关节,2018/9/5,3,坐标系建立,1,2,r,D-H参数：,解法：将 与 r 视为 操作机,2018/9/5,4,各关节变换矩阵,进而得到,2018/9/5,5,坐标系建立,解法：三关节分分别建立坐标系 暂设 关节的杆长为 （ ）,D-H参数：,2018/9/5,6,各关节变换矩阵,进而可得,当 时，便得到与解法一相同的结果。,2018/9/5,7,初始位置（零位）,2018/9/5,8,当12= 90 计算手部位姿,2018/9/5,9,体会几个问题：,1、 基坐标 始终固定不动。 2、 可以任意定义关节零位和各关节坐标系，实际结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。 3、 角相对于 轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。 5、 手坐标姿态用方向余弦阵 表示，特征明显。 6、通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。,2018/9/5,10,The end,Thanks for your attention,