2015届毕业生答辩,论文题目 基于模糊控制的汽车ABS系统仿真研究姓 名 学 号 11101116 院 系 工学院 专 业 车 辆 工 程 指导教师 职 称 副 教 授,论文的结构框架：（1）汽车ABS的工作原理。包括车轮制动受力分析，制动器制动力、地面制动力和附着力的关系，滑移率与附着系数的关系，最后介绍基于滑移率的ABS原理。（2）介绍模糊控制理论。包括基本思想和系统结构等内容，着重强调基于模糊控制理论的汽车ABS研究。（3）对单个车轮进行动力学建模，运用MATLAB软件工具箱，基于模糊控制的理论设计一款模糊控制器，并且使其与整车虚拟模型联合仿真，最后进行具体的仿真结果分析。,车轮在制动时的受力情况,G是车轮的垂直载荷，Fp是车轴对车轮的惯性推力，Fz是地面对车轮的法向支持力、Fx为地面制动力，单位均为N; r为车轮的滚动半径，单位为m；Tb为制动器的制动摩擦力矩，单位为Nm。从力矩平衡方程得到 Fx = Tb/r,制动器制动力、地面制动力以及地面附着力的关系,制动踏板力,附着系数与滑移率的关系,模糊逻辑控制系统的结构,单轮车辆模型的建立根据对于车辆在制动时受力情况的分析，可得车辆动力学方程： 整车方程：mv = FX （1） 车轮方程：I=-Tb + FXRr （2） 纵向附着力：F = Fz （3） 式中，m-1/4车轮的载重量（Kg）；v-车辆行驶速度(m/s)；FX-地面制动力（N）；I-车轮转动惯量(Kgm2）；-车轮角速度(rad /s）；Tb-制动器制动力矩(Nm）；Rr-车轮半径（m)；-地面纵向附着系数；Fz -地面法向支持力（ N ）。,汽车ABS仿真模型,滑移率误差变化图,纵坐标：滑移率s 横坐标：仿真时间t/s,无ABS系统的制动时车轮轮速仿真图,纵坐标：轮速v /kmh 横坐标：仿真时间t/s,有ABS系统的制动时车轮轮速仿真图,纵坐标：轮速v /kmh 横坐标：仿真时间t/s,纵坐标：轮速v /kmh 横坐标：仿真时间t/s,无ABS系统的制动距离仿真图,纵坐标：制动距离s/m 横坐标仿真时间t/s,纵坐标：制动距离s/m 横坐标仿真时间t/s,有ABS系统的制动距离仿真图,纵坐标：制动距离s/m 横坐标仿真时间t/s,基于模糊控制的汽车ABS系统下的制动距离仿真图,纵坐标：制动距离s/m 横坐标仿真时间t/s,模糊控制下的汽车滑移率变化图,纵坐标：滑移率s 横标：仿真时间t/s,谢谢观看,