服务机器人,姓名：学号,目录,1、服务机器人历史的选择人民的选择 2、国内外研究现状 3、服务机器人的关键技术,1、闪亮登场,1、“老不死”的“人”。 医疗，护理 2、新时代的千里眼和顺风耳。 消防，排爆，下五洋捉鳖 （背黑锅，我来；送死，你去） 3、懒人才可以改造世界。 扫地，烹饪，家用机器人,2.1国际篇剑之所指，心之所向,1、大量的研究机构及实验室（Stanford University 人工智能实验室与ROS系统） 2、服务机器人先进企业（美国Intuitive Surgical 外科手术机器人公司） 3、服务机器人市场（2010 年全球专业服务机器人销量达13741万台, 同比增长4%, 销售额为32 亿美元, 同比增长15%; 个人/家庭服务机器人销量为220 万台, 同比增长35%, 销售额为5.38 亿美元, 同比增长39%）,2.2国内篇剑啸江湖，莫问琴心,1、百年大计，教育为本北理和浙大的乒乓球机器人。北航水下机器人。 2、北京博创兴盛科技有限公司的反恐排爆机器人 3、极地科考机器人 4、我们的梦必将在枝头开花结果。,3. 机器人关键技术,3.1共性关键技术,1、标准化体系：模块化、标准化体系结构的设计，标准化、模块化、高性能、低成本的执行机构 2、导航、定位与路径规划：传感器、驱动器、控制器等核心零部件制造 3、动力：高功率密度能源动力 4、人机交互和安全：信息识别与宜人化人机交互, 人机共存安全, 系统集成与应用, 性能测试规范与维护技术,3.2.1前沿创新模块化重构,对多个单一的模块化智能单元进行可变构形设计、运动规划及控制, 以达到提升机器人运动能力、负载能力及对环境适应能力的效果。,3.2.2复杂环境下机器人动力学控制,通过传感设备实时感知与周边环境的作用力, 内部核心位姿控制器通过每条腿与地面接触的反应力协调腿部运动, 核心问题包括运动学及全状态动力学精确建模，以生成步态及控制器设计,3.2.3智能认知与感知,脑生肌电认知：人通过脑电波控制机器人 城市环境下移动机器人对环境的感知与识别：汽车自动驾驶 智能空间：医疗,3.2.4多模式网络化交互,1、单一类型机器人群体及多类型机器人群体协作问题 2 MEMS 技术、应用软件及网络通讯新技术的发展催生出的新型人机交互模式,Thank you,4.机器人软件,通用操作系统和函数库的开发 1、软件平台：开发复杂的机器人软件 2、物理引擎：提供仿真物理现象的软件函数库 3、OpenCV: 计算机视觉函数库，图像处理 4、ROS（Robot operating system）:开源,