题目：筛选机械手设计,答辩学生：武继坤 指导老师：费凌 专业：机械电子工程,毕业设计任务与要求：,毕业设计主要内容： 生产线上有红黑两种直径为2cm厚1cm的圆铁片，设计一种机械手，该手能自动筛选出红色铁片，并把红色铁片放到指定位置。由伺服电机控制，控制电路和电机电路实现光电隔离，并要求机械手有判别铁片颜色的功能，且能准确把握铁片位置因素。该手运行路径合理，接近指定位置时能够减速运行。整个过程无人工操作，系统通过传感装置检测机械手位置，工作结束能自动停止。 完成该系统的硬件，软件设计; 编写适当的语言程序；,总体设计方案,机械手组成,机械手3D设计图,单片机及驱动芯片的选择,LMD18200逻辑真值表,LMD18200控制信号,伺服电机,传感器选择,颜色值或颜色 模拟量输出0-10V 最大颜色选择度 导向光束（红色） 响应时间，典型值：100s 自 检功能 独立放大器，1种颜色自学功能 物体尺寸 5 mm 信号强度0-10V 距离：5-200mm 白色光源 达到32色自学功能的FSK存储卡 任选附件 防护等级IP 65 光源，自适应颜色传感器和放大器,系统控制电路图,程序流程图,开始,检测工件 是否红色,电机M1正传,电磁铁通电,电机M1反转,位置 检测,电机M1 正传,电磁铁 断电,电机M1反转,位置 检测,结束,Y,N,Y,N,循环控制,Y,N,Y,检测有无工件,系统初始化,电机M2,M3 正传,电机M2,M3 反传,仿真电路,机械手运动轨迹,大臂运动 轨迹,生产线,小臂运动回转轨迹,大臂摆动轨迹,机械手参数,抓手伸缩长度: 25 mm 重复定位精度: 0.02 mm 最大速度: 5,5 m/s 控制器类型: 单片机 机械手重量: 4.8 kg 编码形式: 增量式 驱动: 直流伺服 齿轮驱动 抓手: 电磁铁,