人体步行模拟之路经规划,应用A*算法实现最优路径搜索,指导教师：,学生：,www.themegallery.com,Company Logo,目 录,背景,1,www.themegallery.com,Company Logo,任务背景,有关节可步行虚拟人,应用A*启发式搜索算法,虚拟人在环境中安全行走,www.themegallery.com,Company Logo,解决方法,A*启发式搜索算法,www.themegallery.com,Company Logo,评价函数对比图,A*算法搜索,广度优先搜索,g(n) 尽量靠近起始点,深度优先搜索,尽量靠近目标点 h(n),广深结合,使用 f(n) = g(n) + h(n),www.themegallery.com,Company Logo,搜索过程图,45o,www.themegallery.com,Company Logo,成果展示 之界面美化,未美化的界面效果,美化后的界面效果,www.themegallery.com,Company Logo,成果展示 之函数优化 (一),函数优化之前， 搜索时会多绕路,函数优化以后， 解决了绕路问题,www.themegallery.com,Company Logo,成果展示 之函数优化 (二),优化评价函数之前搜得的路径，明显不是最优路径,优化评价函数之后的路径，对比可知为最优路径,www.themegallery.com,Company Logo,补充解释,A,B,C,D,小于45o,等于45o,www.themegallery.com,Company Logo,总结与说明,以上成果的实现过程详见论文下面对其它优化进行演示,Thank You !,Q & A,