,一、信号流图组成要素及其术语 二、信号代数运算法则 三、根据微分方程绘制信号流图 四、根据方框图绘制信号流图 五、梅逊公式 六、控制系统的传递函数,第六讲 信号流程图,主要内容,一、信号流图的组成要素及其术语,二、信号代数运算法则,三、根据微分方程绘制信号流图,四、根据方框图绘制信号流图,转换规则： 1、用支路代替方框中的环节，支路增益为环节的传递函数。 2、方框图中的信号（输入、输出、综合点、引出点）用节点表示 3、综合点的符号在支路增益中体现,方块图转换为信号流图示例1,课堂作业：方块图转换为信号流图,五、 信号流图梅逊公式,一个前向通道的情况,只有一条前向通路,三个不同回路,L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触,多个前向通道的情况,应用梅逊增益公式求传递函数的一般步骤： 1、确定前向通道数 n=？ 2、计算各前向通道的增益 P1,P2,P3. 3、确定回路数，并计算 4、计算特征式 5、计算余子式k 6、计算传递函数,一、系统传递函数 仅控制量作用下 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 二、系统误差传递函数 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下,第七节 控制系统传递函数,控制量与扰动量同时作用,以误差信号E(s)为输出量，以控制量R(s)或扰动量N(s)为输入量的闭环传递函数。,二、系统误差传递函数,假设扰动量N(s)=0,控制量R(S)作用,假设R(s)=0,扰动量N(S)作用,控制量与扰动量同时作用,作 业 P48 211 （方框图转换为流程图） P48 212 （注意有互不接触回路）,