1第第 1 1 章章 绪论绪论1.11.1 选题背景选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的 自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生 产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械 手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械 手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动 生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件 组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使 用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系 统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送 装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易 改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应 市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国 外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直 接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必 要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识 进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计， 能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平， 实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标， 能够实现理论和实践的有机结合。 目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成， 劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使 生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,2利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产 率。 本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生 产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我 国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商 加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工 中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节 约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。1.3 国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究 的现状和大体趋势如下： A机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、 减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机 器人整机。 B工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于 标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构； 大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速 度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控 机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策 控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、 模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发， 仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发； E焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用 化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。 总的来说，大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多 控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联 系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满 足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制 器，市场化、模块化的元件。31.4 设计原则在设计之前，必须要有一个指导原则。这次毕业设计的设计原则是： 以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的 环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构 简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高 可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计 是毕业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计、机械原理、液 压、气动、电气传动及控制、传感器、可编程控制器（PLC） 、电子技术、 自动控制、机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过 本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水平和 时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事求是的做好本次 设计。第第 2 2 章章 设计方案的论证设计方案的论证2.12.1 机械手的总体设计机械手的总体设计2.1.12.1.1 机械手总体结构的类型机械手总体结构的类型工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标 结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。 1.直角坐标机器人结构 直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的， 如图 a2-1.。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机 器人有可能达到很高的位置精度（m 级） 。但是，这种直角坐标机器人的 运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定 的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺 寸大得多。直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用 于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种 结构。 2.圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现4的，如图 2-1.b。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。 其工作空间是一个圆柱状的空间。 3. 球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的， 如图 2-1.c。这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于 搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。 4. 关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的，如图 2-1.d。关节 型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工 作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、 装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。图图 2-1 四种机器人坐标形式四种机器人坐标形式2.1.22.1.2 设计具体采用方案设计具体采用方案5图图 2-2 具体到本设计，因为设计要求搬运的加工工件的质量达 30KG，且长度 达 500MM，同时考虑到数控机床布局的具体形式及对机械手的具体要求， 考虑在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本、提高可 靠度。该机械手在工作中需要 3 种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为两个 直线运动,另一个为手臂的回转运动,综合考虑，机械手自由度数目取为 3， 坐标形式选择圆柱坐标形式，即一个转动自由度两个移动自由度，其特点 是:结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。机械手工作布局 图如图 2-2 所示。2.22.2 机械手腰座结构的设计机械手腰座结构的设计进行了机械手的总体设计后，就要针对机械手的腰部、手臂、手腕、 末端执行器等各个部分进行详细设计。2.2.12.2.1 机械手腰座结构的设计要求机械手腰座结构的设计要求工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器 人的回转基座。它是机器人的第一个回转关节，机器人的运动部分全部安 装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。在设计机器人腰座结构时，要 注意以下设计原则：61.腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳 定性。 2.腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部 轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。 3.机器人的腰座是机器人的第一个回转关节，它对机器人末端的运动 精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚 度的保证。 4.腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、液压 及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。5.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的 定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整 腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。 6.为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度，一般腰 部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座 是用铸铁或铸钢材料制成。2.2.22.2.2 设计具体采用方案设计具体采用方案腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆 动液压缸或液压马达来实现，目前的趋势是用前者。因为电动方式控制的 精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。 考虑到腰座是机器人的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故 采用电机驱动来实现腰部的回转运动。一般电机都不能直接驱动，考虑到 转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩 的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用一级齿轮 传动，采用大的传动比（大于 100） ，同时为了减小机械手的整体结构，齿 轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造 成的误差。腰座具体结构如图 2-3 所示：7图图 2-3 腰座结构图腰座结构图2.32.3 机械手手臂的结构设计机械手手臂的结构设计2.3.12.3.1 机械手手臂的设计要求机械手手臂的设计要求机器人手臂的作用，是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机器人 所要求的工作空间内的运动。在进行机器人手臂设计时，要遵循下述原则；1.1.应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能 相交于一点，这样可以使机器人运动学正逆运算简化，有利于机器人的控 制。 2.2.机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空间的形状 和大小与机器人手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系。但机器 人手臂末端工作空间并没有考虑机器人手腕的空间姿态要求，如果对机器 人手腕的姿态提出具体的要求，则其手臂末端可实现的空间要小于上述没 有考虑手腕姿态的工作空间。83.3.为了提高机器人的运动速度与控制精度，应在保证机器人手臂有足 够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。 力求选用高强度的轻质材料，通常选用高强度铝合金制造机器人手臂。目 前，在国外，也在研究用碳纤维复合材料制造机器人手臂。碳纤维复合材 料抗拉强度高，抗振性好，比重小（其比重相当于钢的 1/4，相当于铝合金 的 2/3） ，但是，其价格昂贵，且在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺 上尚存在问题，故还未能在生产实际中推广应用。目前比较有效的办法是 用有限元法进行机器人手臂结构的优化设计。在保证所需强度与刚度的情 况下，减轻机器人手臂的重量。 4.4.机器人各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运 动误差。因此，各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。 5.5.机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，这对减小 电机负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的。在设计机器人 的手臂时，应尽可能利用在机器人上安装的机电元器件与装置的重量来减 小机器人手臂的不平衡重量，必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的 不平衡重量。 6.6.机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力 的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件