富士康工業機器人富士康工業機器人FOXBOT編程手冊編程手冊( Ver. 2007.1 )FOXBOT編程手冊 1FOXBOT編程手冊 2簡 介FOXBOT 的編程手冊由 FOXBOT 指令手冊和 Cypress Enable 編輯器語言參考手冊組成。FOXBOT 指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;Cypress Enable 主要用于程序的變量命名流程控制子程序等。程序編輯界面是 Cypress Enable 編輯器程序中的語句語法要求應符合 Cypress Enable 的要求。FOXBOT編程手冊 3FOXBOT指令手冊指令手冊 目 錄ACCEL.1 CURPOS 1 DECEL.1 DEFIO1 DEFPOS.2 DELAY 2 DEFJNT2 DIST.2DRIVE3 DRIVEA.3 FIG3 GOHOME 3 HOME4 IN4 J2P5 MOVE5 OUT6 POSRX.7 POSRY.7 POSRZ7 POSX7 POSY8 POSZ8 RESETIO8 ROBOTSTOP.8 ROTATE9 SETIO.9 SPEED10 WAIT10 附錄10FOXBOT編程手冊 1ACCEL功能：指定內部加速度比例格式：ACCEL 範例：ACCEL 50CURPOS功能：取得目前的位置 (type P 格式)格式：Position type 變數 = CURPOS說明：範例：DEFPOS lp1lp1=CURPOSMSGBOX POSX(lp1) XY,XZ,YZ旋轉平面與 XYH,XZH,YZH 平行,向量是相對工具坐標系,旋轉平面與 XY,YZ,YZ 平行向量是相對工件坐標系半徑應是向量在指定平面的投影距離。注意機器人 6 軸端面與指定旋轉平行才能畫圓。范例 Assign J(0) position J(0).J1 = 0J(0).J2 = 0J(0).J3 = 90J(0).J4 = 0J(0).J5 = 30J(0).J6 = 0 Move to J(0)MOVE P, J(0), S=50 Assign J(0).J2 a new positionJ(0).J2 = 60 Move to new J(0)MOVE P, J(0), S=50 Rotate 360 degree on XY plan around a vector V(0) described in Tool Coordinate ROTATE XYH,360,V(0),S=100 Assign J(0).J2 a new positionJ(0).J2 = 0 Move to new J(0)MOVE P, J(0), S=50EndSETIO功能設置一個 IO 口為 ON。格式SET IO (IO 變量)說明設置指定 IO 為 ON舉例!titile “example_setio”takearmSETIO (40) FOXBOT編程手冊 10設置 IO(24)點為 ONSPEED功能指定內部關節合成速度。格式SPEED 說明運動速度是內部關節合成最大速度的百分比（）范圍:0.1-100最大速度是指 TCP 點的最大速度舉例SPEED 50機器人有內部速度和外部速度。外部速度是指示教器上設定的速度內部速度是指用 SPEED 指令設定的值。實際速度=最大速度*內部速度*外部速度例如內部速度=70%外部速度 30%實際速度=最大速度*0.7*0.3舉例SPEED 50WAIT功能程序停止直到條件滿足。格式WAIT 說明:程序被停止直到條件被滿足。舉例:WAIT IO(10) = ON 程序等一直到 IO(10)為 ON 注 意 不能在指令后直接添加注釋需要另取一行以單引號()開頭。 程序編寫后不能以只讀(only read)的方式存儲。FOXBOT編程手冊 11附錄附錄FOXBOT編程手冊 12指令說明頁數ACCEL指定內部加速度比例CURPOS取得目前的位置 (type P 格式)DECEL指定內部減速度比例DEFIO宣告 IO 變數DEFJNT宣告 Joint type 變數DEFPOS宣告 Position type 變數DELAY使程式執行延遲一段指定的時間DIST取得兩點間的距離DRIVE執行單軸之相對運動DRIVEA執行單軸之絕對運動FIG取得一 type P 變數之 figure 值GOHOME移動至 HOME 指令所指定之位置 (Home 位置)HOME指定 Home 位置IN將 IO 埠狀態資料給一變數 (此資料定義於一 IO 變數 內)J2P關節變量轉換成位置變量MOVE移動至指定的位置OUT輸出 IO 狀態資料至 IO 埠 (此 IO 埠定義於一 IO 變數 內)POSRX取得一 type P 變數之 RX 值POSRY取得一 type P 變數之 RY 值POSRZ取得一 type P 變數之 RZ 值POSX取得一 type P 變數之 X 值POSY取得一 type P 變數之 Y 值POSZ取得一 type P 變數之 Z 值RESETIO使一個 IO 埠設為 OFFROBOTSTOP使 robot 停止並 SERVO OFFROTATE對某一指定向量作旋轉運動SETIO使一個 IO 埠設為 ONSPEED指定內部速度比例WAIT根據某一狀況暫停程式執行Cypress Enable編輯器編輯器語言參考手冊語言參考手冊目 錄CYPRESS ENABLE 程序編寫規范0注釋0 數字0 變量和常量名0 變量類型1 其他數據類型2 控制結構3 子程序和函數5 BYREF x(2), i End Sub Sub Joe( ByRef j As Integer, ByRef y() As Integer ) print “Joe: “; j, y(2) j = 345 for i = 0 to 5 print “i: “; i; “y(i): “; y(i) next i y(2) = 3 * y(2) End Sub 文件輸入輸出文件輸入輸出Enable 支持順序文件和二進制文件 I/O。適用于文件訪問的函數和語句有EOF, FileCopy, FileLen, Seek, Open, Close, Input, Line Input, Print 和 Write File I/O Examples Sub Main Open “TESTFILE“ For Input As #1 Open file. Do While Not EOF(1) Loop until end of file. Line Input #1, TextLine Read line into variable. Print TextLine Print to Debug window. Loop Close #1 Close file. End Sub Sub FileIO_Example() Dim Msg Declare variable. Call Make3Files() Create data files. Msg = “Several test files have been created on your disk. “ Msg = Msg “line“; I Next I Close Close all files. End Sub數組數組Cypress Enable 支持一維和多維數組。數組可以使用相同的名稱代表一系列具有相同數據類型的變量每個變量都有唯一的索引。數組有上下邊界。Enable 為數組中的每個索引數據分配內存空間。在使用中定義數組不要不必要地過長。數組中所有的元素都有相同的數據類型。Enable 支持的數組變量類型有bytes, Booleans, longs, integers, singles, double, strings, variants 以及用戶自定義類型。聲明固定大小數組的方法有全局數組使用 Dim 語句在過程代碼模塊之外聲明數組局部數組使用 Dim 語句在過程內聲明數組。Cypress Enable 支持動態數組。聲明數組時必須給出數組上邊界并且上邊界必須是整數。范例Dim ArrayName(10) As Interger Dim Sum(20) As Double 創建全局數組時只須在過程之外使用 Dim 語句。Dim Counters(12) As Integer Dim Sums(26) As Double 在過程內聲明數組使用 Static 語句與使用 Dim 語句效果相同。Static Counters (10) As Integer Static Sums (22) As Double 第一個聲明創建一個具有 11 個元素的數組下標從 0 到 10。若要改變缺省的下邊界FOXBOT編程手冊 8可在模塊聲明區域放置一個 Option Base 語句。Option Base 1 另一個方法是使用 To 關鍵字顯式指定下邊界(-3276832767 的整數)。Dim Counters (1 To 13) As Integer Dim Sums (100 To 126) As String 在前一個聲明中數組 Counters 的下標索引從 1 到 13數組 SUM 的下標索引從 100到 126。注意注意許多其他的 Basic 版本允許不事先聲明就可以使用數組Enable Basic 不允許這么做在使用前必須聲明。循環提供了一種有效的處理數組的方法。例如下例中 For 循環將數組所有元素初始化為 5Static Counters (1 To 20) As Integer Dim I As Integer For I = 1 To 20 Counter ( I ) = 5 Next I 多維數組多維數組Cypress Enable 支持多維數組例如下面范例在過程內聲明了一個二維數組Static Mat(20, 20) As Double可以明確聲明數組任意一維或者兩維的下邊界。Static Mat(1 to 10, 1 to 10) As Double可以使用 For 循環有效處理多維數組。在下列語句中多維數組的元素被賦值。Dim L As Integer, J As Integer Static TestArray(1 To 10, 1 to 10) As Double For L = 1 to 10 For J = 1 to 10 TestArray(L,J) = I * 10 + J Next J Next L 數組的維數可以多于兩維。Enable 中數組的上邊界不能任意。Dim ArrTest(5, 3, 2)如果沒有在之前的代碼中使用語句 Option Base 1則該聲明創建的三維數組的大小為(6,4,3)。Option Base 1 語句設置數組的下邊界為 1而不是默認的 0。腳本語言概述腳本語言概述函數和語句快速參考函數和語句快速參考FOXBOT編程手冊 9類型類型/函數函數/語句語句控制流程控制流程Goto, End, OnError, Stop, Do.Loop, Exit Loop, For.Next, Exit For, IfThenElse.End If, Stop, While.Wend, Select Case轉換轉換Chr, Hex, Oct, Str, CDbl, CInt, Clng, CSng, CStr, CVar, CDate, Asc, Val, Date, Fix, Int, Day, Weekday, Month, Year, Hour, Minute, Second文件文件 I/OFileCopy