基于动态模型的异步电动机 调速自动控制系统,运动控制系统龙岩学院,第 5 章,基于动态模型的异步电动机调速,异步电动机具有非线性、强耦合、多变量的性质，要获得高动态调速性能，必须从动态模型出发，分析异步电动机的转矩和磁链控制规律，研究高性能异步电动机的调速方案。 矢量控制和直接转矩控制是已经获得成熟应用的两种基于动态模型的高性能交流电动机调速系统,基于动态模型的异步电动机调速,矢量控制系统通过矢量变换和按转子磁链定向，得到等效直流电动机模型，然后模仿直流电动机控制。 直接转矩控制系统利用转矩偏差和定子磁链幅值偏差的符号，根据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的定子电压矢量，实施电磁转矩和定子磁链的控制。,5.1 异步电动机动态数学模型的性质 5.2 异步电动机的三相数学模型5.3 坐标变换5.4 异步电动机在正交坐标上的动态数学模型 5.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程5.6 矢量控制的变频调速自动控制系统,学习内容,回顾直流电机数学模型的性质直流电机的磁通由励磁绕组产生，可以在电枢合上电源以前建立起来而不参与系统的动态过程（弱磁调速时除外），因此它的动态数学模型只是一个单输入和单输出系统。,5.1 异步电动机的动态数学模型的性质,在工程上能够允许的一些假定条件下，可以描述成单变量（单输入单输出）的三阶线性系统，完全可以应用经典的线性控制理论和由它发展出来的工程设计方法进行分析与设计。但是，同样的理论和方法用来分析与设计交流调速系统时，就不那么方便了，因为交流电机的数学模型和直流电机模型相比有着本质上的区别。,2. 交流电机数学模型的性质,多变量、强耦合的模型结构异步电机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（电流）和频率两种独立的输入变量。在输出变量中，除转速外，磁通也得算一个独立的输出变量。因为电机只有一个三相输入电源，磁通的建立和转速的变化是同时进行的，为了获得良好的动态性能，也希望对磁通施加某种控制，使它在动态过程中尽量保持恒定，才能产生较大的动态转矩。,由于这些原因，异步电机是一个多变量（多输入多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互相都有影响，所以是强耦合的多变量系统，可以先用右图来定性表示。,异步电机的多变量、强耦合模型结构,模型的非线性,在异步电机中，电流乘磁通产生转矩，转速乘磁通得到感应电动势，由于它们都是同时变化的，在数学模型中就含有两个变量的乘积项。这样一来，即使不考虑磁饱和等因素，数学模型也是非线性的。,模型的高阶性,三相异步电机定子有三个绕组，转子也可等效为三个绕组，每个绕组产生磁通时都有自己的电磁惯性，再算上运动系统的机电惯性，和转速与转角的积分关系，即使不考虑变频装置的滞后因素，也是一个八阶系统。,异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 直流电机动态数学模型只是一个单输入和单输出系统。 电机的磁通关系影响着电机的数学模型复杂与否。,结 论,5.2 异步电动机的三相数学模型,无论异步电动机转子是绕线型还是笼型的，都可以等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数相等。 异步电动机三相绕组可以是Y连接，也可以是连接。若三相绕组为连接，可先用Y变换，等效为Y连接。然后，按Y连接进行分析和设计。,图中，定子三相绕组轴线A、B、C在空间是固定的，以A轴为参考坐标轴，得到的坐标系为三相静止坐标系，转子绕组轴线a、b、c随转子旋转，转子a轴与定子A轴间的电角度为空间角位移变量。并规定各绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手螺旋法则。,异步电动机的动态数学模型由电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。,三相异步电动机的物理模型,假设条件： 忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间互差120电角度，所产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布； 忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感为恒定； 忽略铁心损耗； 不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。,a 磁链方程,异步电动机每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕组对它的互感磁链之和,或写成,具体说明：,式中，L 是66电感矩阵，其中对角线元素 LAA， LBB， LCC，Laa，Lbb，Lcc 是各有关绕组的自感，其余各项则是绕组间的互感。实际上，与电机绕组交链的磁通主要只有两类：一类是穿过气隙的相间互感磁通，另一类是只与一相绕组交链而不穿过气隙的漏磁通，前者是主要的。,电感的种类和计算：,定子漏感 Lls 定子各相漏磁通所对应的电感，由于绕组的对称性，各相漏感值均相等； 转子漏感 Llr 转子各相漏磁通所对应的电感。 定子互感 Lms与定子一相绕组交链的最大互感磁通所对应的电感； 转子互感 Lmr与转子一相绕组交链的最大互感磁通所对应的电感。 相间互感相与相之间的互感,由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认为： Lms = Lmr,理解：自感每一相绕组交链的磁通对应的电感,定子各相自感,转子各相自感,对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通与漏感磁通之和，因此，定子各相自感为：,理解：互感两相绕组之间的电感,绕组之间的互感又分为两类 定子三相彼此之间和转子三相彼此之间位置都是固定的，故互感为常值； 定子任一相与转子任一相之间的相对位置是变化的，互感是角位移的函数。, 定子三相间或转子三相间互感,三相绕组轴线彼此在空间的相位差,互感,定子三相间或转子三相间互感, 定、转子绕组间的互感,由于相互间位置的变化可分别表示为,当定、转子两相绕组轴线重合时，两者之间的互感值最大为：Lms,s,r,is,ir,Lss,Lrr,Lrs,Lsr,磁链方程，用分块矩阵表示,式中,式中：电感矩阵,定子电感矩阵,转子电感矩阵,定、转子互感矩阵,变参数、非线性、时变,b 电压方程,三相绕组电压平衡方程,将电压方程写成矩阵形式,把磁链方程代入电压方程，展开,电流变化引起的脉变电动势，或称变压器电动势,定、转子相对位置变化产生的与转速成正比的旋转电动势,C 转矩方程,根据机电能量转换原理，在多绕组电机中，在线性电感的条件下，磁场的储能和磁共能为：,（1）,而电磁转矩等于机械角位移变化时磁共能的变化率 （电流约束为常值），且机械角位移 m = / np ，于是,（2）,将式（1）代入式（2），并考虑到电感的分块矩阵关系式得,（3）,这正是交流电机的瞬时电磁转矩公式！,d 运动方程,运动方程,转角方程,综上述，异步电动机在三相静止坐标系上的数学模型是相当复杂的，其主要原因在于磁链方程中的互感阵是时变参数阵；电动机输出的电磁转矩Te与定子电流、转子电流及定转子间夹角有关，从而导致异步电动机的转矩控制特性很差。显然，基于上述数学模型不可能对异步电动机的瞬态转矩进行有效控制。,1. 直流电机磁通关系分析,二极直流电机的物理模型,5.3 坐标变换,图中F和C都在定子上，只有A在转子上。把F的轴线称作直轴或d轴，主磁通的方向就在d轴上；A和C的轴线称作交轴或q轴。,尽管电枢本身是旋转的，但它的绕组通过换向器电刷的作用，使得电枢导线中电流方向永远是相同的，因此电枢磁势的轴线始终被电刷限定在q轴位置上，如同一个在q轴上静止绕组的效果一样。但它实际上是旋转的，得切割d轴的磁通而产生旋转电势，这又和真正的静止绕组不一样，通常把这种等效的静止绕组叫做“伪静止绕组”。,励磁绕组,电枢绕组,补偿绕组,直流电动机的磁通基本上唯一地由励磁绕组的励磁电流决定。在没有弱磁调速的情况下，可以认为磁通在系统的动态过程中完全恒定。这是直流电动机的数学模型简单及转矩控制特性良好的根本原因。,2. 交流电机的等效直流电机模型,如果能将交流电机的物理模型等效地变换成类似直流电机的模式，则异步电机的转矩控制特性将可能得到明显改善，从而可以模仿直流电机对交流电机进行控制。矢量控制的基本出发点正在于此。矢量控制就是借助坐标变换手段，将异步电动机的模型等效变换成直流电动机的模型。其等效的原则是：在不同坐标系下的电机模型产生的磁势相同。,（1）交流电机绕组的物理模型 众所周知，交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 1 （即电流的角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。这样的物理模型可进行绘制（图a）。 然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相以外，二相、三相、四相、 等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。,（2）等效的两相交流电机绕组,F,i,1,b）两相交流绕组,两相静止绕组 和 ，它们在空间互差90，通以时间上互差90的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势 F 。,当图a和b的两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为图b的两相绕组与图a的三相绕组等效。现在的问题是：两相直流电流，能否产生相同的旋转磁动势 F 呢？,（3）旋转的直流绕组与等效直流电机模型,c）旋转的直流绕组,再看图c中的两个匝数相等且互相垂直的绕组 d 和 q，其中分别通以直流电流 id 和iq，产生合成磁动势 F ，其位置相对于绕组来说是固定的。如果让包含两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转，则磁动势 F 自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图 a 和图 b 中的磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。,当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在他看来，d和 q 是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。如果控制磁通的位置在 d 轴上，就和直流电机物理模型没有本质上的区别了。这时，绕组d相当于励磁绕组，q相当于伪静止的电枢绕组。,由此可见，以产生同样的旋转磁动势为准则，图a的三相交流绕组、图b的两相交流绕组和图c中整体旋转的直流绕组彼此等效。或者说，在三相坐标系下的 iA、iB 、iC，在两相坐标系下的 i、i 和在旋转两相坐标系下的直流 id、iq是等效的，它们能产生相同的旋转磁动势。有意思的是：就图c 的 d、q 两个绕组而言，当观察者站在地面看上去，它们是与三相交流绕组等效的旋转直流绕组；如果跳到旋转着的铁心上看，它们就的的确确是一个直流电机模型了。这样，通过坐标系的变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电机模型。,（a）三相交流绕组(三相静止坐标系) （b）两相交流绕组(两相静止坐标系) （c） 旋转的直流绕组(两相同步旋转坐标系),等效的交流电机绕组和直流电机绕组物理模型,现在的问题是：如何求出iA、iB 、iC 与 i、i 和 id、iq之间准确的等效关系？ 这就是坐标变换的任务！,1. 坐标变换及坐标变换矩阵,矢量控制的核心在于依靠坐标变换手段寻找与交流电动机等效的直流电机模型。坐标变换种类很多，有静止的二相到静止的三相坐标系间的正变换和逆变换，有静止的三相到旋转的二相坐标系间的正变换和逆变换，等等。一般称静止的三相为静止的A、B、C坐标系，称静止的二相为、坐标系，称旋转的二相为旋转的 d、q 轴系。坐标变换遵循的原则：变换前后电动机的气隙磁场不变、变换前后电路的功率不变。可以证明，保持功率不变的坐标变换属于正交变换，有利于求取逆变矩阵。,（1） 三相静止-两相静止变换（3s /2s）,现在先考虑上述的第一种坐标变换: 在三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组、 之间的变换，或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换。下图中绘出了 A、B、C 和 、 两个坐标系，为方便起见，取 A 轴和 轴重合。设三相绕组每相有效匝数为N3，两相绕组每相有效匝数为N2，各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其空间矢量均位于有关相的坐标轴上。由于交流磁动势的大小随时间在变化着，图中磁动势矢量的长度是随意的。,