目目 录录 1 1 前言前言 1.1 工业机器人简介-（1） 1.2 世界机器人的发展-（1） 1.3 我国工业机器人的发展-（2） 1.4 我要设计的机械手-（2） 1.4.1 臂力的确定-（2） 1.4.2 工作范围的确定-（2） 1.4.3 确定运动速度-（3） 1.4.4 手臂的配置形式-（3） 1.4.5 位置检测装置的选择-（4） 1.4.6 驱动与控制方式的选择-（4） 2 手部结构手部结构-（5） 2.1 概述-（5） 2.2 设计时应考虑的几个问题-（5） 2.3 驱动力的计算 -（5） 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析-（8） 3 腕部的结构腕部的结构-（9） 3.1 概述-（9） 3.2 腕部的结构形式-（9） 3.3 手腕驱动力矩的计算-（10） 4 臂部的结构臂部的结构-（13） 4.1 概述-（13） 4.2 手臂直线运动机构-（13） 4.2.1 手臂伸缩运动-（14） 4.2.2 导向装置-（14） 4.2.3 手臂的升降运动-（15） 4.3 手臂回转运动-（16） 4.4 手臂的横向移动-（16） 4.5 臂部运动驱动力计算-（17） 4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算-（17） 4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算-（18） 4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算-（18） 5 液压系统的设计液压系统的设计-（20） 5.1 液压系统简介-（20） 5.2 液压系统的组成-（20） 5.3 机械手液压系统的控制回路-（20） 5.3.1 压力控制回路-（20） 5.3.2 速度控制回路-（21） 5.3.3 方向控制回路-（21） 5.4 机械手的液压传动系统-（21） 5.4.1 上料机械手的动作顺序-（22） 5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍-（22） 5.5 机械手液压系统的简单计算-（24） 5.5.1 双作用单杆活塞油缸-（25） 5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）-（27） 5.5.3 单叶片回转油缸 -（29） 5.5.4 油泵的选择-（30） 5.5.5 确定油泵电动机功率 N -（31） 6 PLC 控制回路的设计控制回路的设计-（32） 6.1 电磁铁动作顺序-（32） 6.2 现场器件与 PLC 内部等效继电器地址编号的对照表-（33） 6.3 PLC 与现场器件的实际连接图-（34） 6.4 梯形图-（35） 6.5 指令程序-（36） 7 7 结束语结束语 -（41） 8 8 参考文献参考文献-（42） 9 致致 谢谢 -