1 RAPID参 考手册 指指 2 令令 1.指令 1.1AccSet降低加速度降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有 一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任 务中。 基本范例： 3 AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度被限制到正常值的 50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的 50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。 输入值“， ”Ramp “：=”“； ” 相关信息： 有关信息有关信息 参看参看 在世界坐标系统中控制加速度 第 590 页 WorldAccLim-在世界坐标系统 中控制加速度 沿着路径降低 TCP 加速度 第 265 页 PathAccLim沿路径降低 TCP 加速度 定位指令 RAPID 参考手册-RAPID 概述， RAPID 摘 要部分-运动 5 1.2ActUnit激活一个机械单元激活一个机械单元 用途： ActUnit 用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任 务中。 基本范例： ActUnit 的基本范例说明如下： 例 1 ActUnit orbit_a； orbit_a 机械单元的激活。 项目： AccUnit MechUnit MechUnit： 机械单元 数据类型：mecunit（机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后， 整个路径被清理并且特定的机械单 元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该 单元连接到普通驱动单元。 限制： 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数 6 据 fine） ，而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。 AccUnit 指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的 RAPID 程序中执行： 电源 上电，停止，Q 停止，重启或者复位。 语法： ActUnit MechUnit “：=”“； ” 相关信息： 相关信息相关信息 参照参照 废除机械单元 第 69 页 DeactUnit废除一个机械单元 机械单元 第 969 页 MecUnit机械单元 更多例子 第 69 页 DeactUnit废除一个机械单元 7 1.3Add增加一个数字数值增加一个数字数值 用途： Add 用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数 值。 基本范例： Add 的基本范例说明如下： 例1 Add reg1，3； 3 被增加到 reg1，即 reg1=reg1+3。 例2 Add reg1，reg2 从 reg1 减去 reg2，即 reg1=reg1-reg2。 项目： Add Name AddValue Name： 数据类型：数字 将要改变的变量或者恒量的名称。 AddValue： 数据类型：数字 要增加的数值。 语法： Add Name “：=”“， ”AddValue“：=”“； ” 相关信息： 相关的信息相关的信息 参看参看 给变量加 1 Incr增加 1，第 117 页 改变量减 1 Decr减 1，第 71 页 使用一个任意的表达式改变数据，例如乘法 “：=”赋值，第 19 页 8 1.4AliasIO用别名定义用别名定义 I/O 用途： AliasIO 用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信 号。 在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行 任何的程序更新。 在任何实际信号的使用之前，必须运行 AliasIO 指令。参看第 17 页的基本范例来加载模块， 第 18 页更多范例来安装模块。 基本范例： 指令 AliasIO 的基本范例说明如下： 也可参看第 18 页更多范例 例 1 VAR signaldo alias_do； PROC Prog_start() AliasIO config_do,alias_do; ENDPROC 程序 prog_start 链接到系统参数的 START 事件。程序定义的数字输出信号 alias_do 链接到程 序开头配置的数字输出信号 config_do。 项目： AliasIO FromSignal, ToSignal; FromSignal： 数据类型：signalxx 或者字符串。 加载的模块：加载的模块： 信号标识符按照配置（数据类型 signalxx）命名，信号描述符也从配置中复制。信号必须在 IO 配置中定义。 安装的模块或者加载的系统模块：安装的模块或者加载的系统模块： 一个相关（CONST、VAR、PERS 或者它们的参数）包含信号（数据类型 string 字符串）的名 称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。信号必须在 IO 配置中定义。 ToSignal： 数据类型：signalxx 信号标识符按照程序（数据类型 signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。信号必须在 RAPID 程序中声明。 FromSignal 和 ToSignal 项目必须使用（或者找到）相同的数据类型，并且必须是类型 signalxx （signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi 或者 signalgo）中的一个。 程序执行： 信号描述符数值从 FromSignal 项目给出的信号复制到 ToSignal 项目给出的信号。 更多范例： 指令 AliasIO 的更多范例说明如下。 例1 VAR signaldi alias_di; PROC prog_start( ) CONST string config_string :=”config_di”; AliasIO config_string,alias_di; ENDPROC 程序 prog_start 链接到系统参数中的 START 事件。 程序定义的数字输入信号 alias_di 链接到程 序开头配置的数字输入信号 config_di(通过常量 config_string)。 9 限制： 当开始程序的时候，别名信号直到 AliasIO 指令执行之后才能使用。 指令 AliasIO 必须放置在 或者在程序开始（事件 START）时执行的事件程序中 或者在每一个程序开始之后（信号使用之前）执行的程序部分。 为了防止错误，不推荐使用把 AliasIO 信号动态重新链接到不同的物理信号。 语法： AliasIO FromSignal “：=”“， ” ToSignal“：=”“； ” 相关信息： 相关信息相关信息 参看参看 输入/输出指令 RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-输入和输出信号 通常的输入输出功能 性 RAPID 参考手册-RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分-I/O 原理 I/O 配置 技术相关手册-系统参数 定义事件程序 技术相关手册-系统参数 加载/安装任务模块 技术相关手册-系统参数 10 1.5 “： “：=”赋值赋值 用途： “：=”指令用来给数据赋一个新值。这一个值可以是包括从常量值到任意的表达式中的任何 一个。例如 reg1+5*reg3。 基本范例： 指令的基本范例说明如下。 也可参见第 19 页更多范例。 例1 reg1：=5； 数值 5 赋给 reg1。 例2 reg1:=reg2-reg3; reg2-reg3 计算返回的数值赋给 reg1。 例3 counter:=counter+1; counter 增加 1。 项目： Data：=Value Data： 数据类型：所有 将被赋新值的数据。 Value： 数据类型：和 Data 一样。 期望的数值。 更多范例： 该指令的更多范例说明如下。 例1 tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20; tool1 的 TCP 在 X 方向上移动 20 毫米。 例2 pallet5,8:=Abs(value) pallet 矩阵的一个元素被赋予一个等于 value 变量的绝对值的数值。 限制： 数据（将被改变数值的）不可以是： 常量 非数值数据类型 数值或者数据必须有相似的（相同的或者别名的）数据类型。 语法： (EBNF) “：=”“； ” ： ：=| 相关信息： 相关信息相关信息 参看参看 表达式 RAPID 参考手册-RAPID 概述，基本特性部分-表达式 非数值数据类型 RAPID 参考手册-RAPID 概述，基本特性部分-数据类型 给数据赋一个初始数值 操作员手册-IRC5 和 FlexPendant，FlexPendant 部分编辑数据实 例 11 1.6BitClear在一个字节数据中清除一个特定位在一个字节数据中清除一个特定位 用途： BitClear 用来清除（设为 0）定义的字节数据中一个特定的位。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 CONST num parity_bit:=8; VAR byte data1:=130; BitClear data1,parity_bit; 变量 data1 中位号 8（parity_bit）将设为 0，例如变量 data1 的内容将从 130 变成 2（整数表示 法） 。当使用 BitClear 时数据类型 byte 的位操作在下图有说明。 项目： BitClear BitData BitPos BitData: 数据类型：字节 整型表示法的位数据，将被改变的数据。 BitPos： 数据类型：数字 BitData 中将被设为零的位的位置（1-8） 。 限制： 字节数据类型的范围是十进制的 0-255。 有效的位的位置为 1-8。 语法： BitClear BitData ：=,BitPos:=; 相关信息： 相关信息相关信息 参看参看 在字节数据中设定一个特定的位 BitSet在字节数据中设定一个特定的位，第 23 页 检查字节数据中特定的位是否被设 置 BitCheck检查字节数据中特定的位是否被设置，第 654 页 位的其他功能 RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-数学-位功 能 12 1.7BitSet在字节数据中设定一个特定的位在字节数据中设定一个特定的位 用途： BitSet 用来在定义的字节数据中把一个特定位设为 1。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 CONST num parity_bit:=8; VAR byte data1:=2; BitSet data1 parity_bit; 变量 data1 中位号 8（parity_bit）将设为 1，例如变量 data1 的内容将从 2 变成 130（整数表示 法） 。当使用 BitClear 时数据类型 byte 的位操作在下图有说明。 项目： BitSet BitData BitPos BitData: 数据类型：字节 整型表示法的位数据，将被改变的数据。 BitPos： 位的位置 数据类型：数字 BitData 中将被设为零的位的位置（1-8） 。 限制： 字节数据类型的范围是十进制的 0-255。 有效的位的位置为 1-8。 语法： BitSet BitData ：=,BitPos:=; 相关信息： 相关信息相关信息 参