PWM直流伺服系统 直流脉宽调速系统出现的历史背景 直流斩波器的基本结构与工作原理 几种典型PWM变换器的基本结构及工作原理 直流PWM调速系统的开环机械特性 PWM系统控制电路 PWM变换器的数学模型,直流脉宽调速系统出现的历史背景,20世纪70年代以前，以晶闸管为基础组成的相控整流装置是运动控制系统直流传动中主要使用的变流装置，但由于晶闸管属于半控型器件，使其构成的VM系统的性能受到一定的限制；20世纪70年代以后，随着电力电子技术的发展，出现了全控型器件门极可关断晶闸管（GTO）、电力场效应晶体管（PowerMOSFET）、绝缘栅极双极晶体管（IGBT）；直流电机控制领域向高精度方向发展；PWM驱动装置在中小功率场合，有着晶闸管驱动装置无法比拟的优点，例如：调速范围宽、快速性好、电流波形系数好、功率因数好等。,直流斩波器的基本结构与工作原理,1.直流斩波器的基本结构,直流斩波器电动机系统原理图和电压波形,2. 斩波器的基本工作原理 在原理图中，VT 表示电力电子开关器件，VD 表示续流二极管。当VT导通时，直流电源电压Us 加到电动机上；当VT关断时，直流电源与电机脱开，电动机电枢电流经VD 续流，两端电压接近于零。如此反复，电枢端电压波形如图 ，好像是电源电压Us在ton 时间内被接上，又在T ton 时间内被斩断，故称“斩波”。,3. 输出电压计算电动机得到的平均电压为：,几种典型PWM变换器的基本结构及工作原理,1. 不可逆PWM变换器,工作状态与波形,（2）有制动的不可逆PWM变换器,工作状态与波形,2）制动状态,3）轻载电动状态,二象限不可逆PWM变换器在不同工作状态下的导通器件和电流回路与方向,2. 可逆PWM变换器,工作状态与波形,相关方程：,性能评价,思考题：,1、何谓H型PWM变换器的双极式、单极式和受限单极式控制方式？在这几种控制方式下会不会出现电流断续现象？为什么？2、PWM直流调速系统主电路功率器件中为什么要反并联二极管？如果二极管短路会产生什么后果？3、单极式和双极式脉宽调制主要有哪些区别？4、PWM直流调速系统有什么特点？,