,新一代高速定位模块 QD75M详介,目 录,1.QD75M的特性 2.QD75M的规格和性能 3：参数设定 4：定位数据编写 5.GX-Configurator-QP 的说明 6.应用指令介绍 7.QD75M附加功能的说明 8.应用例子,1.1 QD75M的特点,有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个IO点 采用SSCNET的高速总线连接servo，速度10Mpps 多种定位方式 每个轴可编写600个基本定位数据，还有5组每组50个高级定位数据。 有35种控制方式，有速度控制、固定值进给控制、差补控制等。 高可靠性和可维护性，和SERVO之间通过总线连接，可靠性高、易于维护。 和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对位置系统。 通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。,注：SSCNET:SERVO System Control NETwork,1.2 系统的硬件连线图,1.3 定位原理说明,2.1 模块的I/O信号列表,2.1 模块的I/O信号列表,2.2 主要缓冲区说明,2.3 运行方式介绍,定位完成：单步执行 连续定位控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度要降为0） 连续轨距控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度不降为0）,2.4 控制方式介绍,1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补） 1/2/3/4轴的固定进给控制 2轴圆弧插补控制 1/2/3/4轴的速度控制 V/P和P/V转换控制 当前值变更 跳转指令,辅助点方式,圆心+正反转方式,2.5 高级定位功能介绍,正常启动-启动要执行的基本定位数据 条件启动-条件满足，执行基本定位数据 等待启动-等待条件满足，执行基本定位数据 同时启动-同时启动其他轴的定位数据 条件循环启动-条件满足，就执行循环操作 无条件循环启动-设定循环的次数,3. 参数列表,参 数,定位参数,基本参数1,基本参数2,具体参数1,调整参数,OPR参数,OPR基本参数,OPR具体参数,SERVO 参数,基本参数,具体参数1,具体参数2,具体参数2,当启动系统时按照设备和适用电动机设置,当启动系统时按照系统配置设置,设置执行OPR所需的参数值,根据使用的SERVO具体设置,3.1 基本参数,3.2 具体参数1,3.2 具体参数1,3.3 具体参数2,3.3 具体参数2,3.4 OPR基本参数,3.4 OPR具体参数,3.5 SERVO参数-基本参数,（Pr.100Pr.107)主要包括描述SV&motor的系列型号等基本信 息 Pr.108自动调谐功能 0-插补模式 1-自动调节方式1 2-手动调节方式2 3-自动调节方式2 4-手动调节方式1 Pr.109servo 的响应速度,3.5 SERVO参数,SERVO 调整参数(Pr.112Pr.126)包括负载的惯量及其速度位置环的增益等。 SERVO 具体参数1（Pr.127Pr.143) SERVO 具体参数2 (Pr.144Pr.161),描述通讯、输出监视、零速等一些辅助信息,4.1 基本定位数据编写,运行方式三种运行方式可选 控制方式有35种控制方式 从动轴选择在做插补运动时，选择要联动的轴 加速时间 减速时间,每个轴共有600个基本定位数据，每个数据包括10个项目：,4.1 基本定位数据编写,定位地址表示要运行到的地址 圆弧地址在圆弧插补时用到，如果选择的是辅助点圆弧插补方式，该值是辅助点的值；如果选择的是圆心定位方式，该值是圆心的值 命令速度根据参数，表示合成速度或长轴速度 等待时间当执行过该定位数据后的停留时间 M代码输出M代码，完成辅助工作,4.2 高级定位数据编写,运行方式有连续和单步两种 数据号指基本定位数据的定位号 启动方式有七种启动方式 参数 条件数据,5组高级定位数据（70007004），每组定位数据对于每个轴有50个数据，每个数据有五个项目,Nomal start&next start 不用设置,条件方式，选择条件号,For loop,表示循环的次数,5 .GX-Configurator-QP功能,定位参数设定 SERVO参数设定 基本定位数据编写 高级定位数据编写 软件的其他功能 离线定位数据仿真 监控功能 测试功能,5.1 定位数据的离线模拟功能,轴的运行轨迹,5.2 监视功能,5.3 测试模式,测试模式,选择轴号,项目,6 QD75应用指令说明,1.Z(p).PSTRT(1/2/3/4) “Un” (s) (D)启动指定轴的定位数据,2.Z(p).TEACH(1/2/3/4) “Un” (s) (D)示教指定轴,启动编号：定位数据 1600 块启动 70007004 机器OPR 9001 快速OPR 9002 当前值更改 9003 多轴同时启动 9004,6 QD75应用指令说明,3.Z(p).PFWTR “Un” (s) (D) 把QD75的参数、定位数据、块启动数据写入闪存ROM,4.Z(p).PINIT “Un” (s) (D)初始化QD75的设置数据,5.Z(p).ABRST(1/2/3/4) “Un” (s) (D)恢复指定轴绝对位置,7.1 附加功能说明,1.电子齿轮功能误差补偿 AP (Pr.2)-每一转的脉冲数 AI (Pr.3)-每一转的位移量 AM(Pr.4)-单位放大倍率 L-指定位移量,调整的步骤,7.2 附加功能说明,2.行程限制功能 包括软件行程限制（Pr.12&Pr.13)和硬件行程限制(RLS&FLS), 设置方法如下：,7.3 附加功能说明,3.M代码输出功能 用于命令与正执行的定位数据相关的辅助工作（夹紧、砖头旋转、 工具更换等） M代码输出时序,应用程序举例：,8. 应用举例,1.两轴直线插补 2.两轴连续插补 3.使用高级定位功能，实现单轴往复定位,8.1 设置流程,硬件连接 参见p.4,GX-Devolpoer 进行硬件配置,调试,GX-Configurator-QP 定位参数设置 参见p.12,GX-Configurator-QP 基本定位数据编写 参见p.22,GX-Developer 顺控程序编写,GX-Configurator-QP Servo参数设置 参见p.20,GX-Configurator-QP 高级定位数据编写 参见p.24,8.2 系统配置,1.系统的配置 定位模块占32个IO点,8.3 定位参数的设置,8.4 Servo参数的设置,8.5 基本定位数据编写,8.6 高级定位数据编写,8.7 顺控程序,8.8 顺控程序,谢谢！,