Chapter2StateSpaceModel水木目理解控制系统的状态空间表示法的概念,对系统的宝全描述。伟状态伟状态空间仁状态空间模型伟线性系统仰时不变系统一一线性时不变系统状态空间模型伟建立状态空闾模型(例子)目掌握系统数学榴间的转换,即状态空间表达式与微分方程、传违画奴万扒图之间的相互转换。圃了解这些不同模型之间的关系。现代控制理基砾沐义我道雄一目熟悉系统的状态空间和状态变量图示法;状态空间模型的标准型目传递函数矩阵余定义仁状态空间模型和方框图转仁为传说现代控制理论基砾沐义道医d怀河阮江vy一、状态空间模型二、微分方程描述与状态空间模型三、传递函数模型与状态空间模型、方框图组合与状态空间模型五、状态空间模型的标准城园t丁么有关状态、状态空间及状态空间表达式等线性系统的基本概念是现代控制理论中状态空间分析的基础。么状态空间分析又晟研究最优控制.溺波问题和系统辨识的基础。国因此,本章内容为现代控制理论的基础知识。园t不引里小车-倒立摆例子图1值立提小车系统的示意现代控制理论基砾沐义我道雄目小车-倒立摆例子刃人小车的水平运动:M4爻=u-友F一2摆重心的平运动删噩什刊血叨=2摆重心的垂直运动:影(Lcosg)=介一g2摆绕重心的转动黜错=w血矽_删叩唧8现代控制理论基砾沐义我道s认材Z兀挪_M一=一历=一固B,i-15)-万l羞x+/sin矽)=0=7一m&8夏2应=Vigp-巨m丽UcDS矽)=y_mg|1扔矽、(小j亚l史二75一=Vsing-巩H709800898|+mp)6+mt=mglpA。动.慈口力i丶=-A2P2gp+ACL+m2Ju么=A7(M+7Dmglp一ATaut9现代控制理论基砾沐义我道雒、状态空间模型用一阶徽分方程组表示系统模型!8=-An2Pggp+AACL+mL2Ju夙=A(OMU+mDmglgp-ATlut搓的状态,06I现代掉制理基砾沐义资途雄