六轴机器人系统设计第一章 六轴机器人总体方案的设计 . 6 1.1 六轴机器人的设计内容及要求 . 6 1.2 六轴机器人的总体设计 . 6 1.3 机器人腰部关节的设计 . 8 1.4 机器人肘部的设计 . 8 1.5 机器人大小臂设计 . 9 1.6 机器人腕部的设计 . 10 1.7 工业机器人驱动方式选择 . 11 1.4谐波减速器介绍 . 13 1.4.1 谐波齿轮减速器简介 . 13 1.4.2 谐波减速器基本结构 . 13 1.4.3 谐波减速器工作原理 . 14 1.4.4谐波减速器的主要特性 . 15 1.4.5谐波减速器的减速比 . 16 1.5 RV减速器介绍 . 16 1.5.1 RV 减速器简介 . 16 1.4.2 RV减速器基本结构 . 17 1.4.3 RV 减速器传动原理 . 17 1.4.3 RV 减速器的主要性能特征 . 18 1.4.4 RV 减速器的旋转方向和减速比 . 19 第二章 机器人传动系统设计 . 22 2.1 机器人简单模型与静力学分析 . 22 2.2 伺服电机和减速器选型计算 . 24 2.3 直齿轮的选择与校核 . 29 2.4 锥齿轮的选择与校核 . 34 2.5 传动系统中其余齿轮设计校核 . 38 2.5 轴六的设计 . 39 2.6 轴承的校核 . 43第三章 谐波减速器的设计 . 45 3.1谐波齿轮减速器简要介绍和设计要求 . 45 3.2 总体方案设计 . 45 3.3 柔轮和刚轮材料的选择 . 46 3.3.1 柔轮材料选用 . 46 3.3.2 刚轮材料选用 . 46 3.3.2 凸轮材料选用 . 46 3.4 钢轮、柔轮、波发生器的设计计算与校核 . 46 3.4.1 各零件的几何尺寸计算 . 46 3.4.2柔轮校核 . 48 第四章 RV减速器的设计 . 50 4.1 RV减速器的简要介绍和设计要求 . 50 4.1.1 减速器概要 . 50 4.1.2 设计要求 . 50 4.2行星齿轮与太阳轮的设计 . 51 4.2.1.零件材料和热处理的选择： . 51 4.2.2.齿轮齿数的确定 .