固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司 地 址： 深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座 二层 W211 室 电 话：0755-26970823 26970817 26970824 传 真：0755-26970846 电子邮件：supportgoogoltech.com 网 址：http:/www.googoltech.com.cn 固高科技（香港）有限公司固高科技（香港）有限公司 地 址：香港九龙清水湾香港科技大学新翼楼 3639 室 电 话：(852) 2358-1033 传 真：(852) 2358-4931 电子邮件：infogoogoltech.com 网 址：http:/www.googoltech.com/ GE 系列运动控制器 用户手册 GE 系列运动控制器 用户手册 务必将此手册交给用户 ? 非常感谢您选购 GE 连续轨迹运动控制器 ? 在您使用之前，请仔细阅读此手册，确保正确使用。 ? 请将此手册妥善保存，以备随时查阅。 版权申明版权申明 版权申明版权申明 固高科技有限公司固高科技有限公司 保留所有权力保留所有权力 固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的 产品和产品规格等文件的权力。 固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带 的或相应产生的损失或责任。 固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或 者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和 安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应 产生的损失负责。 前言前言 前言前言 感谢选用固高运动控制器感谢选用固高运动控制器 为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮 助您建立自己的控制系统。 固高产品的更多信息固高产品的更多信息 固高科技的网址是 http:/www.googoltech.com.cn 。在我们的网页上可以得到更多关 于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。 您也可以通过电话（075526970839）咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持和售后服务技术支持和售后服务 您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务： 电子邮件： supportgoogoltech.com； 电话： (0755) 26970835 发函至：深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室 固高科技（深圳）有限公司 邮编：518057 用户手册的用途用户手册的用途 用户通过阅读本手册， 能够了解 GE 系列运动控制器的基本结构， 正确安装运动控制器， 连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。 用户手册的使用对象用户手册的使用对象 本编程手册适用于，具有硬件基本知识，对控制有一定了解的工程人员。 用户手册的主要内容用户手册的主要内容 本手册由三章内容和附录组成。第一章“概述” ，简介 GE 系列运动控制器及如何构成 电机控制系统；第二章“快速使用” ，介绍运动控制器安装、接线和驱动程序的安装；第三 章“系统调试” ，介绍利用运动控制器配套软件，进行系统调试；附录提供了：运动控制器 技术参数；典型接线；故障处理。 相关文件相关文件 关于 GE 系列运动控制器的编程，请参见随产品配套的GE 运动控制器编程手册 。 目录目录 目目 录录 第一章 概述 .1 1.1 简介 1 1.2 GE 系列运动控制器型号及含义 1 1.3 GE 系列运动控制器功能列表 2 1.4 电机控制系统的基本组成 2 第二章 快速使用 5 2.1 开箱检查 . 5 2.2 GE 运动控制器的外形结构 5 2.2.1 GE-X00-SX 运动控制器. 5 2.3 安装步骤 . 8 2.3.1 步骤 1：在运动控制器上设置跳线（仅对 ISA 卡） 8 2.3.2 步骤 2：将运动控制器插入计算机 10 2.3.3 步骤 3：安装控制器通讯驱动（Windows 操作系统） 11 2.3.4 步骤 4：建立主机与运动控制器的通讯（Windows 操作系统） 11 2.3.5 步骤 5：连接电机和驱动器 11 2.3.6 步骤 6：连接运动控制器和端子板 11 2.3.7 步骤 7：连接驱动器、系统输入/输出和端子板. 12 第三章 系统调试 .22 附录 A 技术参数 23 附录 B 典型接线 26 B.1 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式接线 26 B.2 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线 27 B.3 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式接线 28 B.4 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线 29 B.5 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器速度控制方式接线 30 B.6 控制器与SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器位置控制方式接线 31 B.7 控制器与SANYO DENKI PU系列驱动器速度控制方式接线. 32 B.8 控 制 器 与Y ASKAW A SERVOP ACK系 列 驱 动 器 速 度 /力 矩 控 制 方 式 接 线. 33 B.9 控制器与YASKAWA SERVOPACK系列驱动器位置控制方式接线 34 B.10 控制器与 YASKAWASGDE 系列驱动器位置控制方式接线 35 B.11 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器速度方式接线. 36 B.12 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器位置控制方式接线. 37 B.13 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式接线 . 38 B.14 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器位置控制方式接线 . 39 B.15 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式接线. 40 B.16 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器位置控制方式接线. 41 附录 C 故障处理 42 第一章第一章 概述概述 1 第一章 概述第一章 概述 1.1 简介简介 固高公司生产的 GE 系列运动控制器，可以实现多轴协调运动和高速的点位运动。其核心由 DSP 和 FPGA 组成，可以实现高性能的控制计算。它适用于广泛的应用领域，包括机器人、数控机床、木工机械、 印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及 PCB 钻铣设备等。 GE 运动控制器以 IBM-PC 及其兼容机为主机，提供标准的 ISA 总线和 PCI 总线两个系列的产品。作 为选件，在任何一款产品上可以提供 RS232 串行通讯和 PC104 通讯接口，方便用户配置系统。运动控制 器提供 C 语言函数库和 Windows 动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制函数与自己控 制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，建造符合特定应用要求的控制 系统，以适应各种应用领域的要求。使用该运动控制器，要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态 链接库的编程经验。 1.2 GE 系列运动控制器型号及含义系列运动控制器型号及含义 G E - X 0 0 - S G - PCI G 系列符号 GE：GE 系列 可控轴数 200：2 轴 300：3 轴 400：4 轴 800：8 轴 输出类型 SG：连续轨迹，脉冲量输出 SV：连续轨迹，模拟量或 脉冲量输出 PV：点位，模拟量或脉冲量输出 总线类型 ISA：ISA 总线 PCI：PCI 总线 接口板类型 G：标准型 A：A/D 转换型 R：驱动继电器型 O：定制型 第一章第一章 概述概述 2 1.3 GE 系列运动控制器功能列表系列运动控制器功能列表 具备功能 - - 不具备功能 * 可选功能 功能功能 SV SG PV PG ISA/ PCI/PC104 总线 RS232 * * * * * * * 64K Byte ROM * * * * * * * 用户存储区 512K Byte SRAM * * * * * * * * 控制周期 200us（不可调） GE-800-PX：400us（不可调） 模拟量输出 范围：-10V+10V - - - - 脉冲量输出 2/3/4/8 轴 编码器输入 2/3/4/8 路四倍频增量式 GE-X00-SX 最高频率 4MHz GE-X00-PX 最高频率 8MHz 辅助编码器 GE-X00-SX： 1路四倍频增量式， 最高频率 4MHz。 GE-X00-PX： 2路四倍频增量式， 最高频率 8MHz。 限位信号输入 每轴正负限位光隔 原点信号输入 每轴 1 路光隔 驱动报警信号输入 每轴 1 路光隔 驱动使能信号输出 每轴 1 路光隔 驱动复位信号输出 每轴 1 路光隔 通用数字信号输入 16 路光隔 通用数字信号输出 16 路光隔 A/D 8 路 * * * * * * * 看门狗 实时监控 DSP 工作状态 插补运动 直线、圆弧插补 - - - - 点位运动 S-曲线、梯形曲线、速度控制 - - - - 程序缓冲区 实现运动轨迹预处理 - - - - 滤波器 PID+速度前馈+加速度前馈 - - - 编码器 Index 信号 硬件捕获 原点 Home 信号 设置跟随误差极限 - - - - 设置加速度极限 - - - - 安全措施 设置输出电压饱和极限 - - - - 1.4 电机控制系统的基本组成电机控制系统的基本组成 1 运动控制器； 第一章第一章 概述概述 3 2 具有 ISA/PCI/PC104 接口的主机； 3. 步进电机或伺服电机； 4. 驱动器； 5. 驱动器电源； 6. +12V/+24V 直流电源（用于接口板电源） ； 7. 原点开关、正/负限位开关（根据系统需要可选） 。 伺服电机既可以选择交流伺服电机也可以选择直流伺服电机。 控制伺服电机时控制伺服电机时： 如果使用的是 GE-X00-XG 运动控制器，电机驱动器应选为位置控制方式，且控制器和驱动器的 脉冲模式设置要一致。 如果使用的是 GE-X00-XV 运动控制器的脉冲量输出功能时，电机驱动器设置为位置控制方式， 且控制器和驱动器的脉冲模式设置要一致。 如果使用的是 GE-X00-XV 运动控制器的模拟量输出功能时，电机驱动器应设置为速度控制方式。 如果还有疑问，可咨询您的电机供应商或与固高公司联系。 对于控制步进电机：对于控制步进电机： 运动控制器提供两种不同的控制信号：正脉冲/负脉冲、脉冲+方向。在控制步进电机时，控制模 式为开环控制，不需要编码器的反馈信号，运动控制器处于脉冲输出方式下时默认关闭编码器。若 用户外接编码器来监视实际位置，可在编程中调用相关函数打开编码器。 采用 GE 运动控制器组成的控制系统典型连接见图 1-1： GE 系列运动控制器典型应用，见图 1-2： 图 1-1 采用 GE 运动控制器组成的控制系统框图图 1-1 采用 GE 运动控制器组成的控制系统框图 第一章第一