,左宏涛,机器人足球技术培训 （第二讲）,SimuroSot ( 仿真） 5vs5,四川大学机器人足球协会,主要内容,常用动作函数,void PositionAndStop(Environment *env,int robot,Vector3D pos ,double bestangle,double limit) /PositionAndStop 让robot 跑到pos，并且停下来，bestangle 是停下来之后的朝向，limit控制停在pos附近的距离,常用动作函数,void PositionAndStopX(Environment *env,int robot,Vector3D pos ,double Xangle,double limit) /PositionAndStopX 让robot 跑到pos，并且停下来原地旋转，Xangle 旋转的角速度，limit 控制停在pos附近的距离,常用动作函数,void PositionAndThrough(Environment *env,int robot,Vector3D pos ,double MAX) /PositionAndThrough 让robot以最快MAX 冲向pos，中间没有减速控制 void PAngle( Environment *env, int robot,double angle,double speed) /PAngle 让robot朝angle的方向跑，并且speed控制它的最大轮速,常用动作函数,void Angle( Environment *env, int robot,double angle) /Angle 让robot转到angle的方向 void Angle( Environment *env, int robot,Vector3D pos) /Angle 让robot转到正对pos的方向,常用动作函数,void Kick(Environment *env , int robot , Vector3D ToPos ) /Kick 让robot把球踢到ToPos的位置 void PredictBall(Environment *env,int steps) /预测steps周期后球的位置，结果保存在p-preball中,int Count( Environment *env, int robot,Vector3D pos) /计算robot跑到pos点所需要的周期 Vector3D Meetball_p( Environment *env, int robot) /求出robot追到球的最佳位置,机器人角度,0,90,-90,180,-180,机器人模型是边长约等于3的小车，以不同的颜色区分。,机器人的角度初始状态下除了0号机器人角度为90度之外，其余机器人角度均为0度，,第二部分,现场完成一套简单但是完整的策略（程序），并且测试效果，,三、比赛中一些常用的策略,（1）对方球门前的正面进攻,1,2,3,优点：减少进攻犯规； 缺点：要准确做到1、2、3的配合，实际上不太容易，如果对方守门员是会出击的那种，这样进攻的效果可能就不好了，因为在传球的时候，球已经被对方守门员断了。,（2）侧面进攻,如此反复，防守守门员可能发生偏移或者转向，使得进攻方有机可乘。,有时为了进球，可能要将靠底线的球弄到出来，这时可以采用旋转的方式,（3）射门动作,在射门的时候，如果在出球的同时robot迅速旋转，则可以突然改变球的方向，达到迷惑对方守门员的目的。特别是在发点球的时候。,（4）关于守门员换位,如果守门员 成功将球推 出球门区外 则可考虑选 择下方队员 来当守门员,底层程序框架,Create(),Strategy(),Destroy(),See(),End(),NormalGame(),Action(),FreeBallGame(),函数调用流程图,停止,Destroy,Strategy,Y,N,Switch(gameState case FREE_BALL: case PLACE_KICK: case PENALTY_KICK: case FREE_KICK: case GOAL_KICK: default: NormalGame(); ,培训资料可以到 fira_scu 126.com(密码：123456)下载 左宏涛： QQ: 365660923 邮箱: hun_cs _scu126.com,下周培训安排： 4月27日（周六） 16：00仿真11VS11 19：00仿真5VS5 地点：一教B405,