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无人机比赛规则无人机比赛规则 一一、无人机竞赛目的:无人机竞赛目的: 随着机器人技术的飞速发展,空中飞行机器人(以下简称无人机)已成 为国防建设与国民经济发展中起不可缺少的重要的组成部分,被广泛应用于 军事勘察、航拍、植保等多领域。在此背景下,本届机器人大赛将无人机竞 赛作为一种新型比赛项目。 引进无人机竞赛项目的主要目的是: 填补山东 省机器人竞赛领域中无空中飞行机器人竞赛的空白,便于推进大众对于无人 机的理解;发现目前无人机技术中存在的问题以及迫切需要解决的技术问 题,为我国无人机的快速发展培养技术性人才;推动无人机在我国的实际 应用力度,紧跟国际步伐。 二二、无人机竞赛种类:无人机竞赛种类: 由于本次为第一次无人机竞赛,主要以遥控赛和基本动作为主,暂时不设自 主类型的比赛项目,项目分为三项: 1) 绕桩赛 2) 平台起降赛 3) 应用航拍赛 三三、无人机竞赛环境以及竞赛道具:无人机竞赛环境以及竞赛道具: 1 1、竞赛环境:、竞赛环境: 无人机竞赛基本上在室外进行,在竞赛空间里除了指定的比赛工具之外,不 允许有其它任何障碍物或干扰。 2 2、 竞赛道具的要求竞赛道具的要求: 1) 无人机样式:垂直起降旋翼无人机(旋翼数量不限) ,其最大尺寸(裸机 对角线尺寸)应小于 800 (直升机为首尾直线长) ,比赛用机可以采 用商品机, 为促进大学生创新及动手能力, 赛方鼓励自行开发的飞行器, 但需要保证不能出现任何安全意外。 2) 比赛机器应采用无刷电机,即玩具级机器不能参赛(包括所有采用空心 杯的机器) 。 3) 禁止使用闪光、强光等可能干扰比赛现场观察裁判以及录像回放的灯光 设备,禁止使用表演类烟雾。 4) 对于遥控设备以及地面通讯设备应遵循以下几点要求:不得干扰其他 选手遥控设备正常工作;不得干扰场内其他电子设备的正常工作; 遥控设备符合国家无线电管制要求。 5) 可以使用穿越机参赛,比赛成绩会延时 40 秒。 四四 比赛种类以及比赛规则:比赛种类以及比赛规则: 本届比赛设三个比赛项目: 一)一) S S 形绕桩形绕桩比赛比赛 该项目主要考验无人机按同一高度进行绕桩飞行的避障操作能力。 图 1 无人机绕桩飞行示意图 比赛比赛流程及其流程及其规则规则 1) 比赛开始前无人机位于离目标 20m 远处的起飞点,起飞点与目标点区 间内安置高度 3m 的 4 根立柱,立柱间距 5m。起飞点与目标点均是直径 1m 的圆形。 2) 裁判吹哨后,无人机在参赛选手控制下在 1 分钟内起飞,同时开始计 时。无人机上升到 2m 高度以上,维持高度飞向目标区,到达目标区绕 过 4 根立柱,飞至目标点,然后将无人机降落至目标圆内,计时结 束。 3) 无人机以最短时间内完成任务者获胜。裁判记录比赛用时。 4) 扣分项说明:对裁判吹哨后,超过 1 分钟才起飞者比赛用时加 1 分 钟;对于碰撞立柱的情况,每碰撞一次加 30 秒;对返回起飞点降落到 圆圈外者加 20 秒;降落目标点时降落平稳、机身无晃动的参赛者,比 赛成绩为加上扣分项后的计时成绩,不满足此要求成绩加 10 秒。 5) 每个参赛队有 2 次机会,取最短用时为最终比赛成绩;参赛者可选择 是否重新飞行,也可自行选择某一次自己满意的成绩。 6) 比赛结束后,裁判当场宣布扣分项,参赛选手有异议应立即向裁判反 映,并提供视频录像为证。 二)二) 项目名称:四台起降比赛项目名称:四台起降比赛 该项目主要考验对无人机起降操作的技术。 图 2 无人机四台起降示意图 比赛流程及其规则比赛流程及其规则 1) 比赛开始前无人机置于起降台附近的起飞点,起降台位于四台起降比 赛场中央,分别布置在长 3m 的正方形垂直角处,其形状为边长 1 米的 正方形,台面上有直径 80 的黑色标志圆。在赛场四周用蓝色丝带布 置限高绳,限高绳的目的是要求飞行器从一个起降台飞至另一个起降 台过程中,升空高度必须高于 1.5m。 2) 当参赛人员准备好后,向裁判发出开始信号,裁判确认参赛者准备完 毕后喊开始口号同时开始计时。无人机从第一起降台(离起飞点最近 的起降台)开始,按照任意顺序分别在四个起降台上完成起降任务, 最终回到第一起降台上,任务完成后裁判判定完全降落后停止计时。 对于完全降落的判断,由裁判观察判断飞行器旋翼转速明显下降且已 不满足正常起飞,则判断为完全降落。 3) 最终比赛成绩由比赛用时成绩以及操作成绩组成,比赛用时成绩加操 作扣分成绩即为最终比赛成绩。 4) 扣分项体现在三个方面: 降落过程中无人机有无弹跳。有以下两种情况均被判断为降落 过程中有弹跳发生,距离台面 30 内有自由落体现象,如有 此现象发生根据情况加 30 秒;起落架短暂接触地面后重新离 地且高度超过 5 ,根据弹跳高度加 30 秒。 降落要求平稳,若发生机身晃动,根据情况加 5-15 秒。 降落后无人机起落架应完全落在降落圆内,压线和出线都会有 扣分,每压线或出线一次加 30 秒。 升降过程未超过限高线,加 1 分钟。 5) 每个参赛队有 2 次机会,最终成绩取参赛者最佳成绩。若降落过程中 无人机倾翻视为任务失败,失去该次比赛机会;若未降落在指定位置 或从起降台上滑落亦视为任务失败,失去该次比赛机会。当参赛队失 去该次机会,应在该轮比赛结束后,所有参赛队进行第二次飞行机会 时进行重新比赛。若 2 次机会均丧失,参赛队成绩排至该项目最后一 名。 6) 比赛结束后,裁判当场宣布扣分项,参赛选手有异议应立即向裁判反 映,并提供视频录像为证。 三)三) 项目名称:航拍技术的考验项目名称:航拍技术的考验 在无人机上安装高清晰摄像机;建议安装具有稳定效果的云台,参赛 队员根据图像传输信号进行飞行作业。 图 3 无人机航拍过程示意图 比赛流程及其规则比赛流程及其规则 1) 比赛开始前无人机位于离拍摄 50m 远的起飞点。(起飞点是直径 1m 的 圆) 2) 裁判发出比赛开始信号后开始计时,无人机在参赛选手控制下在 1 分 钟内遥控起飞。 3) 无人机起飞后上升至 10 米高度后水平飞向目标物,到达目标物上方 后,先拍目标物的顶端,然后从起飞点看去的正面、左侧面、背面、 右侧面等面每距离 2 米拍摄,结束航拍工作,返回降落到起飞点圆圈 内,计时结束。 7) 最终比赛成绩由比赛用时成绩以及操作成绩组成,比赛用时成绩加操 作扣分成绩即为最终比赛成绩。 4) 扣分项说明:对裁判吹哨后,超过 1 分钟才起飞的情况成绩加 1 分 钟;对返回起飞点降落到升降台圆圈外或压线者,成绩加 30 秒; 根据传回的图像晃动严重情况加 10-20 秒。 5) 航拍传回的图像须按裁判员所说明的方式提交给裁判员(提交方式 1: 将图像打包发给裁判员;提交方式 2:直接拷贝到裁判员的电脑上), 照片不能进行编辑,否则取消比赛资格。 6) 每个参赛队有 2 次机会,最终成绩取参赛者最佳成绩。若降落过程中 无人机倾翻视为任务失败,失去该次比赛机会;比赛机会全部丧失, 成绩排至该项目最后一名。 7) 比赛结束后,裁判当场宣布扣分项,参赛选手有异议应立即向裁判反 映,并提供视频录像为证。 五五、参赛说明参赛说明 1) 在参赛之前,参赛者须详知比赛规则 2) 参赛者须操控无人机在规定比赛区进行比赛 3) 不得将遥控器交与未经训练的非参赛人员、场外观众使用 4) 对于比赛成绩的意见,在赛后到具体成绩公示之前,向组委会提出质 疑,双方根据录像做出判断,不得干扰比赛的正常进行 5) 在裁判宣布开始后的五分钟内发动无人机,超时动作不与评分 6) 每项比赛进行之前,参赛队员有 3 分钟调试时间,超出 3 分钟裁判开 始计时 7) 参赛选手在进行比赛之前必须调试好机器(包括检查遥控信号的良好 情况以及是否受其他干扰信号等等) ,否则比赛中出现意外请自行负 责 8) 对于电池需要充电等原因,允许选手申请经过他人比赛一轮或多轮后 继续比赛 9) 如发现参赛者有作弊行为,取消比赛资格 10) 对于该届比赛规则,举办方有最终解释权 由于第一次举行此类比赛,本规则是初始稿,欢迎参赛各队参与 讨论,并提宝贵建议,在此基础上做些合理的修改
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